不可否認，當前的工業(yè)機器人還談不上好用。

要開展工作，機器人的大部分軌跡需要靠工程師逐點示教出來，工況有任何輕微變化，則需要重新示教；而且不同的機器人品牌，其使用方法都大相徑庭；工廠買了機器人后，還需要投入大量的金錢和時間成本才得以讓生產(chǎn)線正常運轉(zhuǎn)起來。

對于機器人而言，其面臨著復雜的工作場景，為了保證機器人與周圍環(huán)境、人員的安全，需要同時處理多種任務，滿足多種約束。不同任務，即使在其空間路徑相同的情況下，也可能對軌跡有不同的要求。例如，有些任務要求機器人的運動時間最短，有些任務要求機器人的運動節(jié)拍固定，有些任務則要求機器人的末端勻速運動。甚至是，從運動平穩(wěn)性考慮，需要規(guī)劃出速度、加速度、甚至是加加速度連續(xù)的軌跡。

為了讓機器人更智能，無論是在學術界還是產(chǎn)業(yè)界，都在不遺余力的嘗試將3D視覺、阻抗控制、運動規(guī)劃、物體識別、位姿估計、力控等機器人前沿技術移植到工業(yè)應用中去，從而提高機器人的易用性。

Demo容易，要實現(xiàn)真正的工業(yè)應用，是真的難。因為要做好，必須要對機器人的運動規(guī)劃、運動控制、硬件接口、傳感器原理等各方面都有足夠了解。

基于此，成立于2018年4月的如本科技，其核心團隊在機器視覺領域擁有十年以上的研發(fā)經(jīng)驗，對機器人控制、規(guī)劃等領域的技術和算法有深厚的理解與豐富的實踐經(jīng)驗，致力于對工業(yè)機器人的可操作性和應用性進行改善。

從2019年底開始，如本科技在運動規(guī)劃領域推出MPC規(guī)劃控制器（Motion Planning Controller）。MPC接口統(tǒng)一、界面友好，可實現(xiàn)精準控制、自動規(guī)劃，大幅提高了機器人部署的效率。在機器視覺領域，如本科技推出了Z軸精度可到達0.005毫米的工業(yè)級RVC X系列3D相機和高精度非接觸式的VDA（Visual DisplacementAnalyzer）位移分析儀兩款產(chǎn)品。

2020年9月11日，如本科技正式發(fā)布智能示教器RVT，整合了主流機器人控制器適配技術，搭載了自動規(guī)劃技術，大幅提升機器人配置效率以及產(chǎn)品的標準化程度的同時，讓任務部署變得更加簡單。同月，如本科技宣布完成高榕資本投資的近千萬美元A輪融資。

如本科技成立三年來，一直聚焦于打磨運動規(guī)劃和3D視覺技術和產(chǎn)品。運動規(guī)劃技術是提高機器人易用性和擴展機器人應用邊界的基礎，結(jié)合視覺標定和點云合成等算法，不僅能大大降低上下料、分揀等傳統(tǒng)應用的成本，還能不斷解鎖如衛(wèi)浴打磨、鞋底鞋面涂膠、多品類物件表面噴涂等大量對柔性化要求較高的應用場景。

截至目前，如本科技的產(chǎn)品已在汽車、3C、醫(yī)療、物流、工程檢測等領域?qū)崿F(xiàn)落地應用，與順豐物流、安吉物流、東風日產(chǎn)、泰達機器人、利迅達、華建集團、鞍鋼集團等行業(yè)頭部企業(yè)達成合作。

3月30日至4月2日，2021 ITES深圳工業(yè)展暨第22屆深圳機械展將隆重舉辦，如本科技將以“如本手眼單元，穩(wěn)定易用、高性價比”為主題登場，并帶來三大智能手眼單元展示，直擊各行業(yè)中大量依靠人力的勞動密集型作業(yè)和生產(chǎn)環(huán)節(jié)，結(jié)合機器人軌跡規(guī)劃控制技術和3D智能視覺進行“手眼”合作，讓繁雜、重復的工作流程無人化、自動化，詮釋“以科技之手眼，解放人之手眼”，助力產(chǎn)業(yè)智能升級。

高精度3D視覺檢測單元，節(jié)省90%以上人力

在汽車行業(yè)，鈑金加工應用廣泛。鈑金件出廠前，對其進行精度測量是必不可少的環(huán)節(jié)。傳統(tǒng)而言，該工作需由多名技術工人協(xié)同操作定制的檢具完成，費時費力，且檢具易損壞、難維護，還會面臨成本增高的風險。

如本科技將在本次展會中展出其自主研發(fā)的高精度3D視覺檢測單元。該單元針對上述行業(yè)痛點設計，能夠自動對物體進行三維重建，并與工件的3D設計模型進行自動匹配、比對，輸出檢測報告，實現(xiàn)快速、高質(zhì)量的自動化檢測。該單元以如本科技的高精度3D相機RVC X2 為視覺載體，結(jié)合機器人路徑規(guī)劃技術，實現(xiàn)高精度三維重建，達到0.05mm圓孔半徑和0.1mm邊線檢測精度。同時憑借糾偏算法，檢測過程無需額外固定裝置和貼點。整個檢測工作可節(jié)省90%以上人力，從根本上提高自動化程度。

這套高精度3D視覺檢測單元還可應用于汽車車身整車檢測、工裝夾具自動化測量、3C零件自動化檢測、逆向工程等場景。

智能上下料單元，每天穩(wěn)定碼料超6500件

一輛汽車的生產(chǎn)通常涉及成千上萬種零件，汽車配件供應商提供的每一種部件或系統(tǒng)也都會對應多種相關配件，在生產(chǎn)過程需進行取料裝配。這項工作機械單一且繁雜重復，工人難免會因粗心或勞累造成缺料等異常情況。

如本科技此次即將展示一套智能上下料單元，可精準、高效地引導機械臂自動上料。該單元采用如本科技自研3D智能相機，可應對不同尺寸、形狀、顏色和材質(zhì)的零件，同時配合機器人規(guī)劃與控制技術，能實現(xiàn)高達650件/小時的抓取效率，為企業(yè)降本增效。

此前，這套智能上下料單元已成功助力某頂級汽車零部件及系統(tǒng)供應商實現(xiàn)柔性化生產(chǎn)。除此以外，該單元還可用于發(fā)動機搬運，以及剎車盤等零部件、機床加工金屬工件的上下料、麻袋碼垛等生產(chǎn)環(huán)節(jié)。

衛(wèi)浴柔性打磨單元，調(diào)試效率提升4倍以上

衛(wèi)浴行業(yè)有著大量的打磨加工需求。傳統(tǒng)衛(wèi)浴行業(yè)主要靠人工對陶瓷產(chǎn)品進行打磨加工，效率相當?shù)拖拢夜ぷ鳝h(huán)境含大量顆粒粉塵，易誘發(fā)結(jié)膜炎、肺炎等職業(yè)病。又因為衛(wèi)浴產(chǎn)品種類繁多，如果想使用機器人進行自動化升級，就會遇到機器人示教無法應對產(chǎn)品多樣化、公差大的問題，需要專業(yè)的工程師和專門的夾具來實現(xiàn)。

如本科技將在本次展會上帶來基于3D視覺引導的衛(wèi)浴柔性打磨單元，大幅降低對工程師的專業(yè)要求，提高工作效率。在RVC X 3D智能相機的支持下，該單元可根據(jù)相機拍攝工件的高精度3D點云數(shù)據(jù)，自適應被加工產(chǎn)品的尺寸與位置偏差，無需專用夾具，有效降低綜合成本；并憑借如本科技自研的機器人運動規(guī)劃與控制技術，實現(xiàn)自動規(guī)劃運動路徑，生成機器人打磨軌跡，同時精準控制整條軌跡的速度和加速度。即便工程師經(jīng)驗不夠豐富，也能快速高效地完成機器人任務部署。

在機器人“手眼”的緊密配合下，這套衛(wèi)浴柔性打磨單元可將調(diào)試工作的效率提升4倍以上。此外，該單元還可應用于衛(wèi)浴噴涂、工件打磨等生產(chǎn)環(huán)節(jié)。

欲了解三大智能手眼單元更多詳情，3月30日—4月2日，歡迎來到深圳國際會展中心（寶安新館）12-R11號如本科技展位，進一步交流探討。

原文標題：機器人運動規(guī)劃技術+3D視覺=？

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