“自適應(yīng)機器人與傳統(tǒng)工業(yè)機器人形成的是一種互補性的技術(shù)路線，在精密裝配、拋光打磨等環(huán)節(jié)可發(fā)揮其擬人化的優(yōu)勢，從而提升機器人在不確定性環(huán)境下的適應(yīng)能力。”非夕科技CEO王世全表示。

Flexiv非夕科技以“用以人為本的科技，讓工作更具創(chuàng)造性，讓生活更有幸福感”為愿景，自2016年成立以來，一直專注于研發(fā)、生產(chǎn)集工業(yè)級力控、計算機視覺和人工智能技術(shù)于一體的自適應(yīng)機器人產(chǎn)品，目前已經(jīng)提交申請核心專利150多項，以中國和美國的發(fā)明專利為主。

其產(chǎn)品拂曉（Rizon）分別于2019年4月份在德國漢諾威工業(yè)展和2019年9月在上海工博會上進(jìn)行國際和國內(nèi)的產(chǎn)品發(fā)布，該自適應(yīng)機器人可以適應(yīng)不確定的工作環(huán)境，通過像人一樣的手眼配合來完成復(fù)雜的工作任務(wù)，以此來大幅增強生產(chǎn)過程中的柔性和生產(chǎn)力。

2020年11月17日，F(xiàn)lexiv非夕首批百臺自適應(yīng)機器人在華南制造中心順利投產(chǎn)下線，自適應(yīng)機器人正式邁入規(guī)模化量產(chǎn)階段。同時，自適應(yīng)機器人拂曉系列的新成員——拂曉4s（Rizon 4s）發(fā)布。

非夕科技的核心創(chuàng)始團(tuán)隊來自斯坦福大學(xué)機器人和人工智能實驗室，目前已有員工200多名，研發(fā)成員占50%以上。2020年12月31日，非夕科技宣布完成超1億美金B(yǎng)輪融資，主要投資方包括美團(tuán)、珠江集團(tuán)、新希望集團(tuán)、制造業(yè)關(guān)聯(lián)私募Longwood、云鋒基金、招商局資本，以及原有投資方高榕資本與金沙江創(chuàng)投。

力控與AI并重

非夕一直專注前沿技術(shù)的研究和發(fā)展，其中，先進(jìn)的力控模塊和以層級式智能系統(tǒng)為基礎(chǔ)的AI模塊是奠定自適應(yīng)機器人面向未來的基石。

拂曉融合了工業(yè)級力控技術(shù)、嵌入式的機器視覺和層級式AI技術(shù)，具備獨特的關(guān)節(jié)化設(shè)計、流程化和圖形化的UI、和人體手臂相似的高柔性。自適應(yīng)機器人拂曉具備7個自由度，每個關(guān)節(jié)都搭載獨有創(chuàng)新性的力傳感技術(shù)，配合整機復(fù)合力控算法，與傳統(tǒng)機器人相比，其力感知和力控性能有量級上的提升。

而2020年發(fā)布的拂曉4s在拂曉4的基礎(chǔ)上內(nèi)置了更多新型的先進(jìn)傳感器，使得機器人具備了更精細(xì)的力覺感應(yīng)和控制能力、更強的抗干擾，以及多點力控的能力。拂曉4s適用于對力控要求更高、環(huán)境復(fù)雜，甚至是空間受限下的操作任務(wù)，比如高精密零部件的復(fù)雜裝配、高曲率表面處理、高擾動復(fù)雜環(huán)境下的操作等一系列復(fù)雜的應(yīng)用場景。

如今，非夕在底層傳感器、伺服系統(tǒng)、核心機構(gòu)部件、安全主控板、機器人操作系統(tǒng)、AI系統(tǒng)等不同層面技術(shù)實現(xiàn)自研，并完成供應(yīng)鏈的高度國產(chǎn)化。

為了更好展現(xiàn)力控技術(shù)的先進(jìn)性，在前不久剛落幕的慕尼黑上海電子生產(chǎn)設(shè)備展上，非夕科技帶來了小球平衡挑戰(zhàn)和AI自學(xué)習(xí)力控插拔。

小球平衡DEMO將自適應(yīng)機器人的高精度力分辨率和整機高速力覺響應(yīng)可視化。機器末端可根據(jù)力傳感器的檢測信息實時判斷托盤上小球的位置，調(diào)整托盤姿態(tài)；同時，搭配基于整機力控的實時規(guī)劃算法，機器人可適應(yīng)外界擾動，以保證小球沿既定軌跡運行。

在AI學(xué)習(xí)力控插拔DEMO中，自適應(yīng)機器人通過基于精細(xì)力覺感知的強化學(xué)習(xí)結(jié)合搜索策略適應(yīng)空間位置誤差，應(yīng)用力控和自主判斷完成工件的抓取、插入及拔出等操作，保證作業(yè)效率的同時，有效避免工件損耗，確保裝配質(zhì)量。AI算法的應(yīng)用可以持續(xù)優(yōu)化機器人作業(yè)效率以及適應(yīng)不同種類的工件。

扎根工業(yè)場景

自創(chuàng)立以來，非夕科技致力于面向不同場景打造行業(yè)級解決方案，用機器人作業(yè)替代難以自動化的人工環(huán)節(jié)，升級低柔性的自動化產(chǎn)線。

以曲面打磨應(yīng)用為例，曲面打磨拋光技術(shù)廣泛應(yīng)用在汽車、電子、家具等多種行業(yè)中，其工藝質(zhì)量和對原材料的損耗把控直接影響產(chǎn)品最終的外觀和產(chǎn)線成本。而目前大多數(shù)情況下曲面打磨拋光仍需依賴人工作業(yè)。傳統(tǒng)的機器人打磨方案往往需要在機械臂末端安裝額外的力傳感器或力控浮動裝置，采購及維護(hù)成本高，可適應(yīng)的工件復(fù)雜度有限。而自適應(yīng)機器人不需要上述額外設(shè)備，徹底改變了固有模式。

非夕的打磨應(yīng)用能確保對復(fù)雜工件曲面的精密貼合和精確的主動打磨力控制，操控系統(tǒng)和操作流程簡捷易上手，可兼容各種尺寸加工件，自動適應(yīng)工件及工裝的實際偏差?，F(xiàn)場展出的汽車內(nèi)飾件打磨應(yīng)用只需操作者通過簡單的軌跡拖動示教導(dǎo)入工件打磨軌跡，使用流程化和圖形化的操作軟件進(jìn)行打磨工藝設(shè)置，憑借機器人高精度的力位復(fù)合控制，以確保穩(wěn)定可靠的打磨效果。

在吸塑托盤柔性上下料應(yīng)用中，機器人能夠通過力控的方式自適應(yīng)托盤來料型號和位置偏差，以完成柔性拆垛、產(chǎn)品抓取放置、料盤回收等任務(wù)，縮短產(chǎn)線部署調(diào)試時間，方便快速換型、換線。運行過程中，機器人會通過力控自動探測托盤高度，繼而通過力覺引導(dǎo)自適應(yīng)來料位置誤差及托盤堆疊形變、吸取托盤內(nèi)工件，省去了傳統(tǒng)方式每次拾取工件所需要的視覺二次定位的環(huán)節(jié)，顯著提升節(jié)拍；隨后，視覺伺服（Visual Servo）會輔助實現(xiàn)0.1mm以內(nèi)級別的工件放置精度；整體應(yīng)用在保證產(chǎn)線運作精度和部署簡易的同時，無需托盤上料專機，大幅優(yōu)化設(shè)備體積和結(jié)構(gòu)。

力控裝配應(yīng)用中，自適應(yīng)機器人憑借主動力控有序抓取襯套，如人手般通過力覺感知和摸索將襯套與標(biāo)準(zhǔn)工作臺上的工件進(jìn)行匹配、旋轉(zhuǎn)和安裝，支持自動拆卸。此外，標(biāo)準(zhǔn)工作站可以通過激光雷達(dá)設(shè)置安全工作區(qū)域，確?，F(xiàn)場的安全作業(yè)。

此外，在帶線束插拔應(yīng)用中，自適應(yīng)機器人在復(fù)雜環(huán)境下對連接器線束進(jìn)行AI位置姿態(tài)識別和規(guī)劃，通過路徑規(guī)劃和力覺感知策略適應(yīng)空間位置誤差，應(yīng)用力控和自主判斷完成夾取、放置、按壓、裝配及自動化拔出等操作。

如今，非夕能夠面向不同應(yīng)用打造跨行業(yè)通用解決方案，主要的應(yīng)用方向包括通用組裝、精細(xì)操作、表面處理、復(fù)合機器人，所涉及的行業(yè)包括3C、汽車生產(chǎn)、家電生產(chǎn)、醫(yī)療健康、農(nóng)業(yè)、物流、服務(wù)產(chǎn)業(yè)等多個行業(yè)。

現(xiàn)階段，非夕直接和客戶對接，提供完整解決方案，可以按照部署成本一次性收費，也可以通過租賃的方式持續(xù)收費。未來，已進(jìn)入量產(chǎn)階段的非夕核心產(chǎn)品拂曉還將持續(xù)迭代，拓展機器人市場，讓機器人能在各行各業(yè)得到更加廣泛地應(yīng)用。
編輯：lyn