什么是PWM

PWM（Pulse Width Modulation）簡稱脈寬調制，是利用微處理器的數(shù)字輸出來對模擬電路進行控制的一種非常有效的技術，廣泛應用在測量、通信、工控等方面。

PWM的頻率

是指在1秒鐘內，信號從高電平到低電平再回到高電平的次數(shù)，也就是說一秒鐘PWM有多少個周期，單位Hz。

PWM的周期

T=1/f，T是周期，f是頻率。

如果頻率為50Hz ，也就是說一個周期是20ms，那么一秒鐘就有 50次PWM周期。

占空比

是一個脈沖周期內，高電平的時間與整個周期時間的比例，單位是% (0%-100%)

一個周期的長度，如下圖所示。

其中，周期是一個脈沖信號的時間，1s內的周期T次數(shù)等于頻率f，脈寬時間是指高電平時間。

上圖中，脈寬時間占總周期時間的比例，就是占空比。

比方說，周期的時間是10ms，脈寬時間是8ms，那么占空比是8/10= 80%，這就是占空比為80%的脈沖信號。

PWM就是脈沖寬度調制，通過調節(jié)占空比就可以調節(jié)脈沖寬度。

PWM原理

以STM32單片機為例，其IO口只能輸出高電平和低電平。

假設高電平為5V、低電平則為0V，那么要輸出不同的模擬電壓就要用到PWM。通過改變IO口輸出的方波的占空比，從而獲得使用數(shù)字信號模擬成的模擬電壓信號。

電壓是以一種脈沖序列被加到模擬負載上去的，接通時是高電平1，斷開時是低電平0。接通時直流供電輸出，斷開時直流供電斷開。通過對接通和斷開時間的控制，理論上來講，可以輸出任意不大于最大電壓值5V的模擬電壓。

比方說，占空比為50%那就是高電平時間一半，低電平時間一半。在一定的頻率下，就可以得到模擬的2.5V輸出電壓。那么75%的占空比，得到的電壓就是3.75V，如下圖所示。

也就是說，在一定的頻率下，通過不同的占空比即可得到不同大小的輸出模擬電壓，PWM就是通過這種原理實現(xiàn)數(shù)字模擬信號轉換的。

PWM應用

LED呼吸燈

以經常使用的呼吸燈舉例。

一般人眼睛對于80Hz以上刷新頻率則完全沒有閃爍感，那么我們平時見到的LED燈，當它的頻率大于50Hz的時候，人眼就會產生視覺暫留效果，基本就看不到閃爍了，而是誤以為是一個常亮的LED燈。

由于頻率很高時看不到閃爍，占空比越大LED越亮，占空比越小LED越暗。所以，在頻率一定時，可以用不同占空比改變LED燈的亮度，使其達到一個呼吸燈的效果。

PWM對電機轉速的控制

調節(jié)占空比可以實現(xiàn)不同電壓的輸出，實現(xiàn)對電機轉速的調節(jié)。

對于直流電機來講，電機輸出端引腳是高電平電機就可以轉動，當輸出端高電平時，電機會轉動，但是是一點一點的提速，在高電平突然轉向低電平時，電機由于電感有防止電流突變的作用是不會停止的，會保持這原有的轉速，以此往復，電機的轉速就是周期內輸出的平均電壓值，所以實質上我們調速是將電機處于一種，似停非停，似全速轉動又非全速轉動的狀態(tài)，那么在一個周期的平均速度就是我們占空比調出來的速度了。

在電機控制中，電壓越大，電機轉速越快，而通過PWM輸出不同的模擬電壓，便可以使電機達到不同的輸出轉速。

當然，在電機控制中，不同的電機都有其適應的頻率 頻率太低會導致運動不穩(wěn)定，如果頻率剛好在人耳聽覺范圍，有時還會聽到呼嘯聲。頻率太高時，電機可能反應不過來，正常的電機頻率在 6-16kHZ之間為好。

PWM對舵機的控制

舵機的控制就是通過一個固定的頻率，給其不同的占空比來控制舵機不同的轉角。

舵機的頻率一般為頻率為50HZ，也就是一個20ms左右的時基脈沖，而脈沖的高電平部分一般為0.5ms-2.5ms范圍，來控制舵機不同的轉角。

500-2500us的PWM高電平部分對應控制180度舵機的0-180度。

以180度角度伺服為例，那么對應的控制關系是這樣的：

0.5ms-------------0度；1.0ms------------45度；1.5ms------------90度；2.0ms-----------135度；2.5ms-----------180度；

下圖演示占空比從1ms變化到2ms時，轉角的變化。

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