超越2D，3D視覺

帶來快速而準確的檢測，提高生產(chǎn)率

工廠的自動化提高了生產(chǎn)率，從產(chǎn)品檢測和庫存的所有周期中節(jié)省時間和成本。為了優(yōu)化這些因素，擁有視覺系統(tǒng)的機器需要以更高的速度和更佳的性能運行。

隨后，由于2D視覺受到限制，3D視覺被廣泛應用于更高精度的質(zhì)量檢測、逆向工程或物體尺寸檢測。激光三角測量技術通常用于這些類型的應用，因為三軸上要求高分辨率，因此需要非常高速的傳感器。

10多年來，Teledyne e2v一直與3D激光三角測量市場領導者合作，開發(fā)定制傳感器。2019年， Teledyne e2v推出現(xiàn)成傳感器系列 Flash，以滿足高速生產(chǎn)線對高速體積測量和檢測的挑戰(zhàn)性要求。

Flash CMOS傳感器出色地將4096 x 1024像素和2048 x 1024像素的分辨率結合，分別具有1800 fps和1500 fps （8位） 的幀速率以及61.4 Gbps和25.6 Gbps的標準光學格式讀出速度 （分別對應 APS似光學和C-Mount）。

新傳感器的設計旨在為相機制造商提供低成本的便捷集成，包括廣泛的基于應用的功能，使其在使用中具有很高的靈活性，例如：

● 高達100 dB的高動態(tài)范圍模式，能夠通過高達100 dB的HDR模式測量和檢測同一圖像中的高反射表面和暗區(qū)

● 多個感興趣區(qū)域模式，允許在剖面速率和高度測量的范圍/分辨率之間進行完美的平衡

● 一些參數(shù)的幀到幀“熱”變化模式，實現(xiàn)靈活性和對環(huán)境條件的實時適應

● 不同的觸發(fā)模式，完美適應生產(chǎn)線的速度

對工業(yè)市場的好處

● 更高的生產(chǎn)速率 - 得益于非常高的幀率與2k或4k水平分辨率結合

● 具有成本效益的系統(tǒng) - Flash系列提供水平高分辨率和所需的垂直分辨率（相對于標準形狀因數(shù)），以減少硅尺寸，從而降低傳感器和系統(tǒng)成本

● 使用上的高度靈活性 - 例如，由于其單一捕獲HDR等功能，可以實時適應環(huán)境條件和生產(chǎn)線速度。

超越2D，3D視覺

簡化工廠的自主性和有效性

為了提高工廠自動化的自主和有效運作，自主引導機器人的使用越來越多。隨著工廠和倉庫變得越來越自動化，工作站中人類與機器之間的合作越來越緊密，使預防和安全變得更加重要。

在這種不可預測的工作環(huán)境中，飛行時間系統(tǒng) （ToF） 是理想之選，因為它們具有實時3D信息獲取和決策能力，在快速場景中檢測物體或人物的能力。飛行時間技術具有兩種方法：直接飛行時間和間接飛行時間：

直接飛行時間 -該系統(tǒng)通過直接計算光線從物體上反射回來的時間來測量距離

間接飛行時間 -該系統(tǒng)通過計算光信號發(fā)射到物體和反射回來時的相位差來測量距離。這使得系統(tǒng)能夠構建3D圖。

直接飛行時間與間接飛行時間的利弊

Teledyne e2v公司通過定制傳感器為直接飛行時間系統(tǒng)提供解決方案，通過完整的標準產(chǎn)品組合為間接飛行時間系統(tǒng)提供解決方案。

Teledyne e2v擁有超過10年的飛行時間技術和解決方案經(jīng)驗，具有創(chuàng)新飛行時間像素的強大能力，這是基于自動化機器人汽車和監(jiān)控領域領先研發(fā)的定制傳感器經(jīng)驗。

我們設計的標準飛行時間傳感器

具有客戶正在尋求的以下關鍵特性：

高空間分辨率傳感器，實現(xiàn)大視場覆蓋和高角度分辨率

快速和實時的3D檢測，沒有任何運動偽影，全分辨率下超過30 fps的深度圖

兼有中短距離、長距離檢測和管理

任何條件下的超可靠距離測量：卓越的精度以及對環(huán)境光條件和多系統(tǒng)操作的穩(wěn)健性

處理復雜環(huán)境操作的飛行時間

與其他3D技術相比，飛行時間系統(tǒng)具有速度快、操作簡單、價格低廉、具有良好的中長距離3D性能等優(yōu)點。

如前所述，飛行時間系統(tǒng)高度靈活，因此系統(tǒng)可以安裝在移動機器人中，因為它不需要根據(jù)設置進行校準（如工廠校準）。該系統(tǒng)還可以適應各種操作設置，使飛行時間系統(tǒng)能夠很好地適應復雜環(huán)境和條件下的操作。

下面是工廠和倉庫應用的一些示例，飛行時間是其中的最佳選擇。

飛行時間應用示例

● 測量箱子或包裝的大小和體積 - 飛行時間成像系統(tǒng)可以測量箱子/包裹的大小和體積，獲得最有效的托盤化或調(diào)整（包裝和卡車裝載優(yōu)化）或高效的產(chǎn)品線

● 用于智能和高效倉庫管理的貨物識別 - 飛行時間成像系統(tǒng)在比常規(guī)2D圖像處理更短的時間內(nèi)檢測貨物或包裹的尺寸

● 拾取和放置 - 飛行時間成像系統(tǒng)進行檢測和識別，使正確的對象在正確的位置被拾取和放置，具有非常高的精度水平，比傳統(tǒng)2D圖像的處理時間更短。

與其他3D技術相比，飛行時間系統(tǒng)更有利于機器人在工廠環(huán)境中自主安全導航。

機器人導航應用示例

如今，大多數(shù)導航系統(tǒng)使用傳統(tǒng)的激光雷達掃描儀來檢測目標，但有一些缺點，越來越多的解決方案正在出現(xiàn)，如間接飛行時間等替代技術。與傳統(tǒng)的激光雷達掃描儀相比，間接飛行時間系統(tǒng)提供實時圖像信息，響應速度快，無運動偽影。它們也更堅固、更緊湊，因為不涉及機械部件，而且更便宜，因為它是一種使用更少功率和更少計算的固態(tài)設計。

傳統(tǒng)激光雷達與間接飛行時間的“頂層”比較

在上述應用程序中，飛行時間系統(tǒng)處理了許多挑戰(zhàn)。該系統(tǒng)需要處理從10米開始的短距離和中距離，需要在沒有任何運動偽影的情況下實現(xiàn)快速度（今天，市場上的大多數(shù)飛行時間解決方案都專注于5-6米的短距離）。此外，當機器人在工廠/倉庫中移動且需要在同一區(qū)域內(nèi)不受其他機器人干擾的情況下操作時，該系統(tǒng)可以適應多種不斷變化的光照條件。

為了應對所有這些具有挑戰(zhàn)性的條件，Teledyne e2v公司于2020年7月推出Hydra3D傳感器。這類領先的飛行時間傳感器具有創(chuàng)新的像素和高度靈活的配置，提供非常高的動態(tài)范圍，這是飛行時間應用中非常深層次的東西（大范圍物體反射和距離的結合）。Hydra3D的分辨率為832 x 600像素，具有10微米三內(nèi)存節(jié)點尖端像素，可實現(xiàn)最高水平的3D性能，包括高深度分辨率、高速度和靈活的操作條件。

Hydra3D還具有創(chuàng)新的多抽頭像素，能夠同時獲取構建3D圖像所需的三個相位，從而能夠在沒有任何運動偽影的情況下，從快速移動的場景中獲取準確的3D信息。

三內(nèi)存節(jié)點像素能夠在一幀中捕獲和存儲重建3D圖所需的不同相位的信息，而不是其他間接飛行時間技術所需的多幀。這可以在快速移動場景中有力地避免任何運動偽影。這類似于在2D視覺中對比全局快門模式和卷簾快門模式。三內(nèi)存節(jié)點像素可以用一串光脈沖捕獲所有相位，從而優(yōu)化光照功率利用。

在上述例子中，需要三個圖像（兩個相位+背景）。如果使用單內(nèi)存節(jié)點像素傳感器（目前最常見），則需要循序地曝光和讀出多個相位。拍攝一次光得到相位0，另一次得到相位1，然后運行第三次沒有光的采集并讀出以獲得背景信號。然后計算3D圖像。因此，如果有一個移動的物體，運動偽影將出現(xiàn)，因為每個相位物體將位于不同的位置。此外，光脈沖序列需要發(fā)送并拍攝兩次，即每個相位一次。

使用多內(nèi)存節(jié)點像素傳感器，例如上述三內(nèi)存結點像素，所有曝光和讀出都以交錯的方式進行，因此所有相位幾乎都是并行獲得的，可以最大程度地減少運動偽影。此外，由于相位可以用單個光脈沖序列捕獲，因而降低了平均光照功率，這從眼睛安全和功耗的角度來看都很重要。

單內(nèi)存結點像素與三內(nèi)存結點像素對比

注意，運動偽影和運動模糊之間的區(qū)別類似于2D視覺中滾動快門和全局快門之間的區(qū)別。運動模糊可以稍微扭曲快速移動的對象，但不會提供錯誤信息，而運動偽影可以徹底改變對象的外觀并提供錯誤的測量，這在某些應用程序中可能產(chǎn)生重大后果。

運動模糊與運動偽影

Hydra3D傳感器的其他優(yōu)點包括配置的靈活性和其他片上特性。例如，一個強大的片上HDR功能結合了高幀率和靈活配置，可以在距離范圍、物體反射率、幀率等之間進行平衡，同時具有抗環(huán)境光干擾的穩(wěn)健性。在單一觸發(fā)序列中，Hydra3D啟動了一系列采集和讀出，易于編程，從而成為一個非常強大的工具，能夠適應各個應用的條件。多個測量序列允許在不同的距離范圍或以不同的精度測量，或執(zhí)行2D捕獲，全部都在一個單觸發(fā)序列中。最重要的是，序列可以在幀與幀之間實時變化，無需停止傳感器。

獨特的片上特性，穩(wěn)健的抗多飛行時間系統(tǒng)干擾功能，使非同步系統(tǒng)可以同時工作而不互相影響。由于飛行時間需要主動照明，一個系統(tǒng)可能會受到在同一區(qū)域同時運行的另一個系統(tǒng)發(fā)出的光的干擾，這可能導致不正確的距離測量。Hydra3D傳感器的主要特點：

CCD時代的飛行時間

飛行時間圖像處理比傳統(tǒng)的2D視覺系統(tǒng)復雜得多。它涉及光學和取決于幾個參數(shù)的光系統(tǒng)（如傳感器或視場、工廠內(nèi)校準、特定傳感器配置），以完美地滿足應用需求。

我們經(jīng)常將飛行時間傳感器與CCD傳感器進行比較，因為設置的復雜性要求在系統(tǒng)級別上投入大量精力來集成傳感器，因此掌握應用設置的需求變得至關重要。

Teledyne e2v 公司基于自己在飛行時間CMOS傳感器方面的專長，并與客戶密切合作，在評估飛行時間系統(tǒng)固有挑戰(zhàn)方面獲得了扎實的經(jīng)驗。為了幫助客戶縮短上市時間，并獲得最佳的飛行時間系統(tǒng)，滿足他們的應用需求，我們提供從CMOS圖像傳感器、定制相機模塊到完整系統(tǒng)集成支持的技術解決方案。這包括評估平臺的參考設計、光和光學評估、人眼安全考慮、建模和仿真、算法和校準等。

Teledyne-e2v公司的飛行時間技術支持涵蓋范圍

總結

隨著工廠和配送倉庫的日益自動化，對有效和自主工業(yè)系統(tǒng)的需求日益增加，尤其是針對引導機器人和機器的3D視覺（實現(xiàn)物體識別、導航、高速度和高精度）。目前存在多種3D技術，每種技術都有其利弊，首選的技術在很大程度上取決于應用要求。所有這些技術都需要具有復雜功能的高性能傳感器。

Teledyne e2v公司得到市場領導者的認可，提供廣泛的獨特解決方案，包括3D視覺，服務于工廠自動化、物流和計量應用等工業(yè)市場。我們在高性能CMOS圖像傳感器（結合尖端像素和特殊功能）方面的獨特專長，加上超過10年的飛行時間系統(tǒng)經(jīng)驗，使我們能夠幫助客戶克服當前的3D視覺挑戰(zhàn)。