電調(diào)固件

電調(diào)固件是在每個(gè)電調(diào)上運(yùn)行的軟件，它確定電調(diào)的性能，支持的協(xié)議以及可以使用的配置接口。電調(diào)可以使用的固件取決于硬件。

SimonK：最古老的兩種開(kāi)源電調(diào)固件之一，已經(jīng)過(guò)時(shí)不再更新。內(nèi)嵌了一個(gè)開(kāi)環(huán)foc驅(qū)動(dòng)

BLHeli：最古老的兩種開(kāi)源電調(diào)固件之一，由于其廣泛的功能和友好的用戶(hù)界面而變得流行。

BLHeli_S：BLHeli固件的第二代。專(zhuān)門(mén)為具有Busybee處理器的電調(diào)開(kāi)發(fā)。

BLHeli_32：第三代和最新一代BLHeli固件。專(zhuān)門(mén)為32位電調(diào)編寫(xiě)，不再開(kāi)源。

電調(diào)協(xié)議

電調(diào)協(xié)議是飛行控制器和電調(diào)用于通信的語(yǔ)言，決定了信號(hào)從飛控到電調(diào)的發(fā)送速度。

四軸飛行器使用的電調(diào)協(xié)議及信號(hào)寬度：

Standard PWM ：1000us – 2000us

Oneshot125：125us – 250us

Oneshot 42：2us – 84us

Multishot：5us – 25us

Dshot

Dshot150 ：106.8us

Dshot300 ：53.4us

Dshot600 ：26.7us

DShot1200：13.4us

ProShotDshotDShot（Digital Shot，是數(shù)字協(xié)議）（相對(duì)于oneshot，oneshot125，oneshot42，multishot等模擬協(xié)議）。它最初是由Felix在KISS提出的，后來(lái)被Betaflight和BLHeli_S開(kāi)發(fā)團(tuán)隊(duì)采用。是用來(lái)和刷有BLheli固件的電調(diào)通訊的協(xié)議。

模擬電調(diào)和數(shù)字電調(diào)區(qū)別

模擬電調(diào)協(xié)議每隔幾微秒就將電脈沖從飛控發(fā)送到電調(diào)。脈沖持續(xù)時(shí)間的長(zhǎng)短（油門(mén)大?。Q定了電機(jī)的功率。這種控制方案受到電噪聲和電脈沖定時(shí)精度的限制。

使用 DShot 數(shù)字化意味著飛控將以數(shù)字編號(hào)的形式向電調(diào)發(fā)送精確的油門(mén)值。這個(gè)數(shù)字有一個(gè)校驗(yàn)值，以便從飛控發(fā)送到電調(diào)的油門(mén)值永遠(yuǎn)不會(huì)被識(shí)別錯(cuò)誤。

與Oneshot和Multishot相比，DShot有什么優(yōu)勢(shì)：

無(wú)需進(jìn)行電調(diào)行程校準(zhǔn)

更精確的傳輸信號(hào)，更強(qiáng)大的抗干擾能力

分辨率為2048，而其他協(xié)議分辨率為1000

比Oneshot協(xié)議更快

更安全，每個(gè)信號(hào) 電調(diào)都可以檢測(cè)意外損壞的數(shù)據(jù)

DSHOT并不是效率最高的協(xié)議

DShot的速度：

目前常用的DShot協(xié)議有：DShot600，DShot300，DShot150 （DShot1200已經(jīng)在最新的betaflight4.11固件取消了），其傳輸速率：

?DShot600 – 600，000 bits/Sec

?DShot300 – 300，000 bits/Sec

?DShot150 – 150，000 bits/Sec

引入 DSHOT300 和 DSHOT150 是為了確保支持功能較弱的舊ESC（電調(diào)），DSHOT1200是較新的協(xié)儀，有些電調(diào)可能還不支持。

例如，DShot600的頻率為600，000 / 1637500hz= 37.5 KHz，這意味著將一個(gè)油門(mén)值從飛控發(fā)送到電調(diào)需要大約26.7 uS。

各種電調(diào)傳輸協(xié)議速度對(duì)比與 Oneshot125、 Oneshot42和 Multishot 的速度相比（假設(shè)信號(hào)是100% 油門(mén)）

Oneshot125 – 250 uS

DShot150 – 106.7 uS

Oneshot42 – 84 uS

DShot300 – 53.3 uS

DShot600 – 26.7 uS

Multishot – 25 uS

快速傳輸速度的 DShot 理論上將允許高達(dá)33KHz的飛控運(yùn)行頻率。不要高達(dá)37.5 KHz，因?yàn)樾枰粲幸恍┛臻g。雖然 DShot600沒(méi)有 Multishot 那么快，但是只要它比飛控運(yùn)行頻率快就足夠了。

Dshot600數(shù)據(jù)幀：

一個(gè) DShot 數(shù)據(jù)包由16位組成

11位表示油門(mén)值（2^10= 2048分辨率）

1位表示遙測(cè)請(qǐng)求是telemetry請(qǐng)求標(biāo)志，tlm需要電調(diào)硬件支持

4位表示 CRC 校驗(yàn)（循環(huán)冗余校驗(yàn)）

速度600kbits/s，一幀信號(hào)的長(zhǎng)度為26.7us。

對(duì)于DSHOT600，整個(gè)比特位的長(zhǎng)度為1.67us（T0H+T0L或T1H+T1L），0的高電平時(shí)間為625ns，1的高電平時(shí)間是1250ns。

幀與幀之間需要一點(diǎn)間隔（2-3us），以區(qū)別不同的幀信號(hào)

11位油門(mén)值可以達(dá)到2048的分辨率，實(shí)際使用48-2047表示油門(mén)值，所以油門(mén)信號(hào)是2000的分辨率，0是上電后的默認(rèn)值（鎖定值），1-47表示一些命令和設(shè)置，一些值的意義如下：

1-5：beep（1= low freq. 5 = high freq

esc信息請(qǐng)求（fw版本和通過(guò)tlm線發(fā)送的SN）

7：一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)

8：另一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)

9：3d模式關(guān)閉

10：3d模式打開(kāi)

11：esc設(shè)置請(qǐng)求（saved settings over the TLM wire）

12：保存設(shè)置

協(xié)議之間的轉(zhuǎn)換速度轉(zhuǎn)換

固件命名：

BLHeli_S代碼除了修訂版外，還用一個(gè)字母、另一個(gè)字母和兩個(gè)數(shù)字命名。例如“A_L_10_REV16_0.HEX”。

第一個(gè)字母表示MCU的引腳；

第二個(gè)字母是L或H（L代表24MHz MCU，H代表48MHz MCU）；

這兩個(gè)數(shù)字表示FET的開(kāi)關(guān)死區(qū)時(shí)間。單位為20.4ns。一些場(chǎng)效應(yīng)晶體管驅(qū)動(dòng)器具有自適應(yīng)場(chǎng)效應(yīng)晶體管死區(qū)時(shí)間控制，對(duì)于這些MOS管，則用00表示場(chǎng)效應(yīng)晶體管開(kāi)關(guān)死區(qū)時(shí)間。

可設(shè)置參數(shù)

啟動(dòng)功率：

啟動(dòng)功率可設(shè)置為0.031到1.5之間的相對(duì)值。這是啟動(dòng)期間允許的最大功率。實(shí)際應(yīng)用的功率取決于節(jié)氣門(mén)輸入，可以更低，但最低電平是最高電平的四分之一。

啟動(dòng)功率也會(huì)影響雙向操作，因?yàn)樵搮?shù)用于限制方向反轉(zhuǎn)期間應(yīng)用的功率。

對(duì)于低轉(zhuǎn)速，電機(jī)的最大功率是有限的，以便于檢測(cè)低反電勢(shì)電壓。允許的最大功率可通過(guò)啟動(dòng)功率參數(shù)設(shè)置。較低的啟動(dòng)功率參數(shù)將為較低轉(zhuǎn)速提供較低的最大功率（這從rev16.1開(kāi)始實(shí)施）。

換向時(shí)間：

換向定時(shí)可設(shè)置為低/中低/中/中高/高，對(duì)應(yīng)于00/7.50/150/22.50/300定時(shí)。

一般來(lái)說(shuō)，一個(gè)中等設(shè)置將工作良好，但如果電機(jī)口吃（哥們兒不知道在說(shuō)什么了）它可以是有益的改變時(shí)間。一些高電感的電機(jī)可以有很長(zhǎng)的換相退磁時(shí)間。這可能會(huì)導(dǎo)致電機(jī)停止或口吃時(shí)，快速油門(mén)增加，特別是在運(yùn)行在低轉(zhuǎn)速。將定時(shí)設(shè)置為高將允許更多的時(shí)間去消磁，通常是有幫助的。

消磁補(bǔ)償：

消磁補(bǔ)償是一種保護(hù)電機(jī)不因換相后較長(zhǎng)的繞組退磁時(shí)間而失速的功能。典型的癥狀是發(fā)動(dòng)機(jī)停止或快速增加油門(mén)時(shí)卡頓，特別是在低轉(zhuǎn)速運(yùn)行時(shí)。如上所述，設(shè)置高換向時(shí)間通常有幫助，但以效率為代價(jià)。

消磁補(bǔ)償是解決這一問(wèn)題的另一種方法。首先，它檢測(cè)何時(shí)出現(xiàn)了demag情況。

- 在這種情況下，沒(méi)有關(guān)于電機(jī)正時(shí)的信息，并且換相是盲目地以預(yù)測(cè)的正時(shí)進(jìn)行的。

- 除此之外，在下一次換向前的一段時(shí)間內(nèi)，電機(jī)電源被切斷。計(jì)算出一個(gè)指標(biāo)，表明demag情況有多嚴(yán)重。形勢(shì)越嚴(yán)峻，越是停電。

當(dāng)demag補(bǔ)償設(shè)置為關(guān)閉時(shí)，電源永遠(yuǎn)不會(huì)切斷。

當(dāng)設(shè)置為低或高，電源被切斷。對(duì)于高設(shè)置，斷電更為猛烈。

通常，補(bǔ)償參數(shù)的值越高，保護(hù)效果越好。

如果demag補(bǔ)償設(shè)置得太高，最大功率可能會(huì)有所降低。

方向：

旋轉(zhuǎn)方向可設(shè)置為前進(jìn)/后退/雙向前進(jìn)/雙向后退。

在雙向模式下，中央油門(mén)為零，上面為前進(jìn)方向旋轉(zhuǎn)，下面為反向旋轉(zhuǎn)。當(dāng)選擇雙向操作時(shí)，TX編程被禁用。

嘟嘟聲強(qiáng)度：

設(shè)置正常運(yùn)行時(shí)的蜂鳴音強(qiáng)度。

信標(biāo)強(qiáng)度：

設(shè)置蜂鳴信標(biāo)蜂鳴時(shí)蜂鳴的強(qiáng)度。如果油門(mén)信號(hào)在給定時(shí)間內(nèi)為零，電子懸架控制系統(tǒng)將開(kāi)始發(fā)出蜂鳴聲。請(qǐng)注意，設(shè)置高信標(biāo)強(qiáng)度可能會(huì)導(dǎo)致電機(jī)或ESC過(guò)熱！

信標(biāo)延遲：

信標(biāo)延遲設(shè)置信標(biāo)嗶嗶聲開(kāi)始前的延遲。

TX編程：

如果禁用，則禁用油門(mén)校準(zhǔn)。

最小油門(mén)、最大油門(mén)和中值油門(mén)：

這些設(shè)置設(shè)置ESC的油門(mén)范圍。中央油門(mén)僅用于雙向操作。為這些設(shè)置提供的值適用于正常的1000us到2000us輸入信號(hào)，對(duì)于其他輸入信號(hào)，這些值必須按比例縮放。

熱保護(hù)：

可以啟用或禁用熱保護(hù)。溫度閾值可以在800C和1400C之間編程（可編程閾值從rev16.3開(kāi)始執(zhí)行）?？删幊涕撝抵饕菫榱酥С钟布圃焐淌褂茫?yàn)椴煌挠布梢詫?duì)所使用的各種組件的最高溫度有不同的公差。

低轉(zhuǎn)速功率保護(hù)：

可以啟用或禁用低轉(zhuǎn)速的功率限制。禁用它可能是必要的，以實(shí)現(xiàn)在低電源電壓下運(yùn)行的一些低kV電機(jī)的全功率。但是，禁用它會(huì)增加同步丟失的風(fēng)險(xiǎn)，并可能導(dǎo)致電機(jī)或電子穩(wěn)定控制系統(tǒng)過(guò)熱。

停止時(shí)制動(dòng)：

可以啟用或禁用制動(dòng)停止。啟用時(shí)，油門(mén)為零時(shí)將應(yīng)用制動(dòng)器。對(duì)于非零油門(mén)，此設(shè)置無(wú)效。

LED控制：

LED可以在支持它的ESC上控制。最多可以打開(kāi)或關(guān)閉4個(gè)LED。

蜂鳴器含義

100%上電時(shí)，電子穩(wěn)定控制系統(tǒng)鳴叫3次。

當(dāng)檢測(cè)到油門(mén)信號(hào)時(shí)，它會(huì)發(fā)出一聲低沉的嗶嗶聲。這表示開(kāi)始警戒序列。

然后，當(dāng)或如果油門(mén)為零，它會(huì)發(fā)出一聲高音嗶嗶聲。這標(biāo)志著警戒序列的結(jié)束。

此外，如果在啟用順序期間檢測(cè)到100%油門(mén)，電子懸架控制系統(tǒng)將開(kāi)始油門(mén)校準(zhǔn)。

如果電子穩(wěn)定控制系統(tǒng)處于待命狀態(tài)，并在給定時(shí)間內(nèi)看到零油門(mén)，它會(huì)發(fā)出信標(biāo)嗶嗶聲，大約每三秒發(fā)出一聲嗶嗶聲。

熱保護(hù)：

ESC測(cè)量MCU內(nèi)的溫度，如果溫度過(guò)高，則限制電機(jī)功率。電機(jī)功率分四步限制：

- 如果溫度高于臨界值，電機(jī)功率限制在75%。

- 如果溫度高于閾值加上50攝氏度，電機(jī)功率限制在50%。

- 如果溫度高于閾值加上100攝氏度，電機(jī)功率限制在25%。

- 如果溫度高于閾值+150℃，則電機(jī)功率限制為0%。

失速保護(hù)：

如果電機(jī)已嘗試啟動(dòng)但幾秒鐘內(nèi)未成功，它將停止嘗試并等待油門(mén)歸零，然后再?lài)L試。

下載我們的刷機(jī)軟件以后，點(diǎn)擊這里就會(huì)出現(xiàn)一些PDF

1.BLHeli manual xx xx.pdf：Atmel MCU和SiLabs MCU的電調(diào)的參數(shù)2.BLHeli programming adapters.pdf：適配器的制作和使用3.BLHeli supported xx ESCs.pdf：支持的Atmel和SiLabs電調(diào)的圖片及參數(shù)4.BLHeliSuite 4w-if interfaces pinout.pdf：Arduino板上用于Atmel/SiLabs電調(diào)的BLHeliSuite的4w-if的引腳配置5.BLHeliSuite 4w-if protocol.pdf：用于Atmel/SiLabs電調(diào)的BLHeliSuite的4w-if的通信協(xié)議

這份PDF里面展示了使用BB芯片的一些電調(diào)，但是令人傷心的事情是，我手里面的電調(diào)是找不到刷寫(xiě)的金屬觸點(diǎn)的。

這里有4個(gè)觸點(diǎn)，可能是刷寫(xiě)的引腳

主要是紅白兩個(gè)點(diǎn)

刷寫(xiě)的引腳位置

Arduino刷寫(xiě)

這個(gè)是調(diào)節(jié)的參數(shù)

文檔里面展示的電調(diào)的英文名字有：好盈=Hobbywing，天行者=Skywalker，銀燕=EMAX。

還是性?xún)r(jià)比很高了

不過(guò)我可能不能這么頻繁的寫(xiě)文章了，因?yàn)闀r(shí)間有點(diǎn)不夠了，不過(guò)我也說(shuō)不準(zhǔn)繼續(xù)這樣更新，不管怎么說(shuō)，感謝陪伴。