步進(jìn)電機(jī)作為執(zhí)行元件，是機(jī)電一體化的關(guān)鍵產(chǎn)品之一, 廣泛應(yīng)用在各種自動(dòng)化控制系統(tǒng)中。隨著微電子和計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，步進(jìn)電機(jī)的需求量與日俱增，在各個(gè)國(guó)民經(jīng)濟(jì)領(lǐng)域都有應(yīng)用。作為電力人對(duì)步進(jìn)電機(jī)的也不能僅限于認(rèn)識(shí)而已，應(yīng)該深入了解它的結(jié)構(gòu)、基本原理以及應(yīng)用，接下來將從三個(gè)方面帶大家全面認(rèn)識(shí)步進(jìn)電機(jī)。

PART1.

01什么是步進(jìn)電機(jī)

步進(jìn)電機(jī)是一種直接將電脈沖轉(zhuǎn)化為機(jī)械運(yùn)動(dòng)的機(jī)電裝置， 通過控制施加在電機(jī)線圈上的電脈沖順序、 頻率和數(shù)量， 可以實(shí)現(xiàn)對(duì)步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)向、 速度和旋轉(zhuǎn)角度的控制。在不借助帶位置感應(yīng)的閉環(huán)反饋控制系統(tǒng)的情況下、 使用步進(jìn)電機(jī)與其配套的驅(qū)動(dòng)器共同組成的控制簡(jiǎn)便、 低成本的開環(huán)控制系統(tǒng)， 就可以實(shí)現(xiàn)精確的位置和速度控制。

02基本結(jié)構(gòu)和工作原理

基本結(jié)構(gòu)：

工作原理：

步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器根據(jù)外來的控制脈沖和方向信號(hào)， 通過其內(nèi)部的邏輯電路， 控制步進(jìn)電機(jī)的繞組以一定的時(shí)序正向或反向通電， 使得電機(jī)正向/反向旋轉(zhuǎn)， 或者鎖定。 以1.8度兩相步進(jìn)電機(jī)為例：當(dāng)兩相繞組都通電勵(lì)磁時(shí)， 電機(jī)輸出軸將靜止并鎖定位置。在額定電流下使電機(jī)保持鎖定的最大力矩為保持力矩。如果其中一相繞組的電流發(fā)生了變向， 則電機(jī)將順著一個(gè)既定方向旋轉(zhuǎn)一步（ 1.8度）。

同理， 如果是另外一項(xiàng)繞組的電流發(fā)生了變向， 則電機(jī)將順著與前者相反的方向旋轉(zhuǎn)一步（ 1.8度）。當(dāng)通過線圈繞組的電流按順序依次變向勵(lì)磁時(shí)， 則電機(jī)會(huì)順著既定的方向?qū)崿F(xiàn)連續(xù)旋轉(zhuǎn)步進(jìn)， 運(yùn)行精度非常高。對(duì)于1.8度兩相步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)一周需200步。 兩相步進(jìn)電機(jī)有兩種繞組形式：雙極性和單極性。雙極性電機(jī)每相上只有一個(gè)繞組線圈， 電機(jī)連續(xù)旋轉(zhuǎn)時(shí)電流要在同一線圈內(nèi)依次變向勵(lì)磁， 驅(qū)動(dòng)電路設(shè)計(jì)上需要八個(gè)電子開關(guān)進(jìn)行順序切換。

單極性電機(jī)每相上有兩個(gè)極性相反的繞組線圈， 電機(jī)連續(xù)旋轉(zhuǎn)時(shí)只要交替對(duì)同一相上的兩個(gè)繞組線圈進(jìn)行通電勵(lì)磁。驅(qū)動(dòng)電路設(shè)計(jì)上只需要四個(gè)電子開關(guān)。在雙極性驅(qū)動(dòng)模式下， 因?yàn)槊肯嗟睦@組線圈為100%勵(lì)磁， 所以雙極性驅(qū)動(dòng)模式下電機(jī)的輸出力矩比單極性驅(qū)動(dòng)模式下提高了約40%。

PART2.

01負(fù)載 A. 力矩負(fù)載(Tf)

Tf = G * rG：負(fù)載重量 r：半徑 B. 慣量負(fù)載(TJ)TJ = J * dw/dtJ = M * (R12+R22) / 2 (Kg * cm)M:負(fù)載質(zhì)量 R1:外圈半徑 R2:內(nèi)圈半徑 dω/dt:角加速度 ?02?速度-力矩曲線? ? 速度-力矩曲線是步進(jìn)電機(jī)輸出特性的重要表現(xiàn)形式。 ?

A. 工作頻率點(diǎn)

電機(jī)在某一點(diǎn)的轉(zhuǎn)速值。

n=q*Hz/(360*D)n: 轉(zhuǎn)/秒 Hz: 頻率值 D: 驅(qū)動(dòng)電路細(xì)分值 q: 步距角 例如：距角1.8°的步進(jìn)電機(jī)，在 1/2 細(xì)分驅(qū)動(dòng)方式下(即每步0.9°)，工作頻率 500Hz 時(shí)的轉(zhuǎn)速為1.25r/s. B. 自啟動(dòng)區(qū)域

步進(jìn)電機(jī)可以直接啟動(dòng)和停止的區(qū)域。 C. 連續(xù)運(yùn)行區(qū)域

在該區(qū)域內(nèi)，電機(jī)無法直接啟動(dòng)或停止。電機(jī)在該區(qū)域內(nèi)運(yùn)行必須先經(jīng)過自啟動(dòng)區(qū)域，然后經(jīng)過加速達(dá)到該工作區(qū)域運(yùn)行。同理，電機(jī)在該區(qū)域內(nèi)也無法直接制動(dòng)，否則容易造成電機(jī)失步，必須先經(jīng)減速到達(dá)自啟動(dòng)區(qū)域內(nèi)再制動(dòng)。 D. 最高啟動(dòng)頻率

電機(jī)空載狀態(tài)下，保證電機(jī)不丟步運(yùn)行的最大脈沖頻率。 E. 最高運(yùn)行頻率

空載情況下，已勵(lì)磁電機(jī)運(yùn)行而不丟步的最高脈沖頻率。 F. 啟動(dòng)力矩/牽入力矩

滿足步進(jìn)馬達(dá)在一定脈沖頻率下啟動(dòng)并開始運(yùn)行， 不失步的最大負(fù)載力矩。 G. 運(yùn)行力矩/牽出力矩

滿足步進(jìn)馬達(dá)在一定脈沖頻率下穩(wěn)定運(yùn)行，不失步的最大負(fù)載力矩。

03加速/減速運(yùn)動(dòng)控制 當(dāng)電機(jī)運(yùn)行頻率點(diǎn)在速度-力矩曲線的連續(xù)運(yùn)行區(qū)域內(nèi)時(shí)，如何縮短電機(jī)啟動(dòng)或停止時(shí)的加速或減速時(shí)間，使電機(jī)更長(zhǎng)時(shí)間地運(yùn)行在最佳速度狀態(tài)，從而提高電機(jī)的有效運(yùn)行時(shí)間是非常關(guān)鍵的。 如下圖所示，步進(jìn)電機(jī)的動(dòng)態(tài)力矩特性曲線，低速運(yùn)行時(shí)曲線為水平直線狀態(tài)；高速運(yùn)行時(shí)，由于受到電感的影響，曲線發(fā)生了指數(shù)下降。 ?A.?低轉(zhuǎn)速狀態(tài)下的直線加速運(yùn)行

已知電機(jī)負(fù)載為TL，假設(shè)想從F0在最短時(shí)間(t r)內(nèi)加速到F1，如何來計(jì)算最短時(shí)間t r ?

(1)通常情況下TJ=70%Tm(2)tr=1.8*10-5*J*q*(F1-F0)/(TJ-TL)(3)F(t)=(F1-F0)*t/tr+F0,0

(1)通常情況下

TJ0=70%Tm0TJ1=70%Tm1TL=60%Tm1

(2)

tr=F4*In[(TJ0-TL)/(TJ1-TL)] (3)F (t) = F2 * [1 – e^(-t/F4)] + F0, 0

04振動(dòng)與噪音 一般來講， 步進(jìn)電機(jī)在空載運(yùn)行情況下， 當(dāng)電機(jī)的運(yùn)行頻率接近或等于電機(jī)轉(zhuǎn)子的固有頻率時(shí)會(huì)發(fā)生共振，嚴(yán)重的會(huì)發(fā)生失步現(xiàn)象。

針對(duì)共振的幾種解決方案:

A. 避開振動(dòng)區(qū)：使電機(jī)的工作頻率不落在振動(dòng)范圍內(nèi)

B. 采用細(xì)分的驅(qū)動(dòng)模式：使用微步驅(qū)動(dòng)模式， 將原來的一步細(xì)分為多步運(yùn)行， 提高電機(jī)的每步分辨率， 從而降低振動(dòng)。這可以通過調(diào)整電機(jī)的相電流比來實(shí)現(xiàn)的。微步并不會(huì)增加步距角精確度， 卻能使電機(jī)運(yùn)行更加平穩(wěn)， 噪音更小。一般電機(jī)在半步運(yùn)行時(shí)， 力矩會(huì)比整步時(shí)小15%， 而采用正弦波電流控制時(shí)， 力矩將減小30%。

PART3.

01命名規(guī)則

02接線圖

03一般規(guī)格

04轉(zhuǎn)軸負(fù)載條件(單位：N)

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原文標(biāo)題：電機(jī)講解丨步進(jìn)電機(jī)

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