在使用μC/OS的多任務(wù)應(yīng)用程序中，main()啟動(dòng)后首先使用系統(tǒng)C棧，在OS啟動(dòng)后使用任務(wù)棧。

基于μC/OS-II或μC/OS-III編寫應(yīng)用代碼時(shí)，用戶必須為每個(gè)任務(wù)聲明一個(gè)堆棧，用于任務(wù)運(yùn)行現(xiàn)場及保存任務(wù)上下文(CPU寄存器)。在多任務(wù)處理開始之前執(zhí)行的C代碼將使用C棧。只有當(dāng)應(yīng)用程序的第一個(gè)任務(wù)開始運(yùn)行時(shí)，棧才會(huì)從C棧中轉(zhuǎn)移到任務(wù)棧。

不同的微控制器棧的實(shí)現(xiàn)也不同，許多32位處理器支持多個(gè)棧。例如，ARM Cortex-M內(nèi)核有兩個(gè)棧指針，分別指向主棧和進(jìn)程棧。在基于μC/OS-III的應(yīng)用中，多任務(wù)開始前使用主堆棧，其空間為鏈接命令文件中定義的堆棧區(qū)域。當(dāng)應(yīng)用程序調(diào)用OSStart()函數(shù)啟動(dòng)多任務(wù)時(shí)，進(jìn)程堆棧指針被設(shè)置為第一個(gè)任務(wù)堆棧的棧頂?shù)刂?，并修改控制寄存器，使任?wù)開始運(yùn)行時(shí)使用該堆棧。同時(shí)，主堆棧指針被用來指向μC/OS-III的中斷堆棧OSCfg_ISRStk[]。后續(xù)多任務(wù)系統(tǒng)運(yùn)行過程中，此堆棧將專門用于中斷和異常處理程序。多任務(wù)啟動(dòng)后，C堆棧會(huì)丟失，導(dǎo)致嵌入式應(yīng)用中可用的RAM量減少，在資源有限的應(yīng)用中，可以重用C堆?？臻g，用于任務(wù)堆棧，具體實(shí)現(xiàn)可以參考文章：技術(shù)小課堂| μC/OS-III的應(yīng)用中CSTACK重用

由于main()對C堆棧的依賴，必須確保為這個(gè)堆棧留出足夠的空間。如上所述，μC/OS-III用戶還必須知道OSCfg_ISRStk[]棧的大小。OSCfg_ISRStk[]是一個(gè)數(shù)組，類似于任務(wù)堆棧，其大小由內(nèi)核配置常量OS_CFG_ISR_STK_SIZE決定。另一方面，C堆棧的大小通常直接提供給鏈接器，因此在不同開發(fā)環(huán)境中對該堆棧進(jìn)行更改的方法是不一樣的。

在Segger Embedded Studio中，Cortex-M的應(yīng)用中main()使用的堆棧通常被命名為stack，可以通過工程options菜單進(jìn)行堆棧配置，無需直接更改鏈接器文件。

如果基于μC/OS-III官方示例工程開發(fā)，通常不需要修改C棧的大小。這些工程已為main()的執(zhí)行分配了足夠的空間。不過，中斷堆棧大小的定義OS_CFG_ISR_STK_SIZE可能需要進(jìn)行一些調(diào)整。對于使用獨(dú)立中斷堆棧的應(yīng)用，如果不在中斷處理程序增加復(fù)雜的函數(shù)調(diào)用，示例的默認(rèn)大小即可滿足需求。

基于μC/OS構(gòu)建的系統(tǒng)在main()運(yùn)行過程中依賴C堆棧，一旦調(diào)用OSStart()后，系統(tǒng)就切換到任務(wù)堆棧，以便開始多任務(wù)處理。

審核編輯 ：李倩