FreeRTOS系列推文很久之前就完結(jié)了,最近在GD32進(jìn)行相關(guān)移植,發(fā)現(xiàn)還有更好的移植方案,比起直接修改啟動(dòng)文件更加實(shí)用,這里只簡單做下介紹和總結(jié);

第一步:準(zhǔn)備一個(gè)裸機(jī)工程文件,最好配置了GPIO和串口,因?yàn)檫@兩個(gè)是最方便查看效果的;

第二步:把FreeRTOS的源碼直接復(fù)制到工程目錄下,這樣就算沒安裝支持包都可以直接使用,也方便相關(guān)管理和維護(hù):

第三步:添加分組,然后把相關(guān)源碼添加進(jìn)去:

注意: 配置文件可以在官方demo中找到:

第四步:添加路徑:

第五步:在FreeRTOSConfig.h進(jìn)行適當(dāng)修改:

第六步:屏蔽三個(gè)中斷函數(shù):

第七步:編寫任務(wù)函數(shù):

#include "hal_led.h"
#include "hal_log.h"
#include "hal_usart.h"
#include "hal_printf.h"


#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"


#define START_TASK_PRIO 1         //任務(wù)優(yōu)先級(jí)
#define START_STK_SIZE 128        //任務(wù)堆棧大小
TaskHandle_t StartTask_Handler;     //任務(wù)句柄
void start_task(void *pvParameters);//任務(wù)函數(shù)


#define LED0_TASK_PRIO 2      //任務(wù)優(yōu)先級(jí)
#define LED0_STK_SIZE 50      //任務(wù)堆棧大小
TaskHandle_t LED0Task_Handler;    //任務(wù)句柄
void led0_task(void *p_arg);    //任務(wù)函數(shù)


// 外設(shè)初始化
void hal_device_init(void)
{
  hal_led_init();
  hal_log_init();
  hal_usart_init();
}




// 主循環(huán)
int main( void ) 
{
  // 設(shè)置系統(tǒng)中斷優(yōu)先級(jí)分組 4
  nvic_priority_group_set(NVIC_PRIGROUP_PRE0_SUB4);
  // 外設(shè)初始化
  hal_device_init();
  //創(chuàng)建開始任務(wù)
  xTaskCreate(
    (TaskFunction_t )start_task,    //任務(wù)函數(shù)
    (const char* )"start_task",      //任務(wù)名稱
    (uint16_t )START_STK_SIZE,      //任務(wù)堆棧大小
    (void* )NULL,            //傳遞給任務(wù)函數(shù)的參數(shù)
    (UBaseType_t )START_TASK_PRIO,    //任務(wù)優(yōu)先級(jí)
    (TaskHandle_t* )&StartTask_Handler  //任務(wù)句柄 
  );
  vTaskStartScheduler();  //開啟調(diào)度
  while(1);
}




//開始任務(wù)函數(shù)
void start_task(void *pvParameters)
{
  taskENTER_CRITICAL();   //進(jìn)入臨界區(qū)
  //創(chuàng)建 LED0 任務(wù)
  xTaskCreate(
    (TaskFunction_t )led0_task, 
    (const char* )"led0_task", 
    (uint16_t )LED0_STK_SIZE, 
    (void* )NULL,
    (UBaseType_t )LED0_TASK_PRIO,
    (TaskHandle_t* )&LED0Task_Handler
  );
  vTaskDelete(StartTask_Handler); //刪除開始任務(wù)
  taskEXIT_CRITICAL();   //退出臨界區(qū)
}


//LED0 任務(wù)函數(shù)
void led0_task(void *pvParameters)
{
  while(1)
  {
    /* 測(cè)試精度*/
  if(RESET == gpio_input_bit_get(GPIOC, GPIO_PIN_6)){
    gpio_bit_write(GPIOC, GPIO_PIN_6, SET);
  }else{
    gpio_bit_write(GPIOC, GPIO_PIN_6, RESET);
  }
  usert_printf(USART0, "USART0
");
  vTaskDelay(1000);
  }
}

第八步:看效果:

這種移植方案與以前的方案最大的不同就是不修改啟動(dòng)文件, 對(duì)于不懂匯編和啟動(dòng)文件的讀者比較友好, 也比較推薦這種方案來使用FreeRTOS;解決問題的方法千千萬萬, 選擇自己喜歡的就好, 也沒有什么不可。

審核編輯：湯梓紅