EtherCAT是自動化控制最好的實時環(huán)形控制總線之一，本文以最簡單的方式帶你實際操作ZMC300E的EtherCAT總線，讓你的EtherCAT電機轉(zhuǎn)起來。

前言

• 首先電腦會檢測到有USB插入；

• 然后，電腦會提示安裝驅(qū)動；

• 最后，就可以通過鼠標來移動光標、單擊、雙擊等操作了。

說了這么多，這和EtherCAT有關(guān)系么？當然有，對于EtherCAT或者任意一個總線來說，都需要知道接入設(shè)備的類型及數(shù)據(jù)格式，否則是無法解釋數(shù)據(jù)的，通常有兩種方式：

• 事先約定：通過事先約定的來確定工作如何進行。這就像發(fā)個信息說“我們晚上8點一起看電影吧“一樣簡單，這是小編喜歡它的原因。但這個約定有時就像友誼的小船說翻就翻，對方招呼也不打，只剩你一個人還傻傻地站在的電影院門口；

• 協(xié)議規(guī)范：定義一套完整的規(guī)范，大家一起遵循它。規(guī)范通常都很多很雜，學(xué)習(xí)成本較高，按規(guī)范開發(fā)就像是你去做的基金定投，短期收益低，但穩(wěn)定可靠。

• ESI(EtherCAT Slave Information):這個是從站提供的標準描述規(guī)范文件，該文件描述了設(shè)備的類型、數(shù)據(jù)格式及一些“特殊癖好”，這就相當于USB的設(shè)備描述符+接口描述符。

• ENI(EtherCAT Network Information):這個是用于給主站啟動時，加載的標準配置規(guī)范文件，用于初始化所有的從站。這個文件描述了從站的數(shù)量、每個從站的類型及數(shù)據(jù)格式、DC等配置信息。

準備工作

生成ENI文件

1. 啟動EtherCAT服務(wù)

打開putty.exe軟件，輸入運動控制器NET1的默認IP地址：192.168.1.136，賬號和密碼為root。

2.連接設(shè)備

啟動ZlgEtherCatStudio上位機配置軟件，輸入運動控制器NET1的默認IP地址：192.168.1.136，點擊回車。

3. 掃描網(wǎng)絡(luò)

通過掃描EtherCAT總線，來識別接入了多少個設(shè)備，并將其網(wǎng)絡(luò)拓撲添加到本地主站樹節(jié)點。

4.導(dǎo)入ESI

如果該從站無法正確識別，可手動導(dǎo)入從站ESI（EtherCAT Slave Information）文件。

5. 配置FMMU

一般應(yīng)用不需配置從站FMMU/SM，使用從站默認配置即可。當需要改變輸入輸出變量時，可通過本配置項配置。

6. 生成ENI文件

導(dǎo)出ENI，取名為text_eni。

加載ENI文件

解釋輸入輸出數(shù)據(jù)

在CiA402規(guī)范中，定義了伺服類設(shè)備的數(shù)據(jù)格式，這里給大家介紹一下最常用的位置控制模式的數(shù)據(jù)格式。

1.輸出數(shù)據(jù)

• Controlword：控制字，16Bit，主要用于控制電機上下電，抱閘等；

• Target Position：目標位置，32Bit，用于控制電機轉(zhuǎn)到指定的位置。

• Statusword：控制字，16Bit，主要用于控制電機上電、下電、抱閘等操作；

• Position Actual Value：實際位置，用于反饋電機當前所在位置。我們要做的就是周期性解釋以上4個數(shù)據(jù)，然后執(zhí)行對應(yīng)的操作即可，可參考如下代碼：

  

電機測試

1. move_test命令

angle表示電機轉(zhuǎn)動角度，輸入該命令后，電機會一直重復(fù)執(zhí)行輸出：先正轉(zhuǎn)angle度，然后反轉(zhuǎn)angle度。

輸入move_test 90，仔細觀察電機的轉(zhuǎn)動，如果發(fā)現(xiàn)轉(zhuǎn)動的角度比90度小，則說明脈沖當量偏小，應(yīng)適當增加。推薦10倍住上遞增進行測試，該值默認為1。

其它補充

1. 關(guān)于脈沖當量

編碼器的分辨率，可以從伺服驅(qū)動器的手冊得到。

2. 關(guān)于EtherCAT主站