粒子濾波 PF（Particle filter）算法
粒子濾波器方法通常用于視覺(jué)跟蹤。從統(tǒng)計(jì)角度來(lái)看，它是一種順序蒙特卡羅重要抽樣方法，用于根據(jù)觀測(cè)序列估計(jì)動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的潛狀態(tài)變量。
粒子濾波步驟：
- 初始狀態(tài)：用大量粒子模擬X（t），粒子在空間內(nèi)均勻分布；
- 預(yù)測(cè)階段：根據(jù)狀態(tài)轉(zhuǎn)移方程，每一個(gè)粒子得到一個(gè)預(yù)測(cè)粒子；
- 校正階段：對(duì)預(yù)測(cè)粒子進(jìn)行評(píng)價(jià)，越接近于真實(shí)狀態(tài)的粒子，其權(quán)重越大；
- 重采樣：根據(jù)粒子權(quán)重對(duì)粒子進(jìn)行篩選，篩選過(guò)程中，既要大量保留權(quán)重大的粒子，又要有一小部分權(quán)重小的粒子；
- 濾波：將重采樣后的粒子帶入狀態(tài)轉(zhuǎn)移方程得到新的預(yù)測(cè)粒子，即步驟2。
審核編輯 黃昊
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