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小型三節(jié)履帶底盤的制作

jf_72402704 ? 來(lái)源:jf_72402704 ? 作者:jf_72402704 ? 2023-01-29 09:15 ? 次閱讀
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1.運(yùn)動(dòng)功能說(shuō)明

雙節(jié)履帶車可以通過(guò)兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的差速運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退、原地轉(zhuǎn)向、大半徑轉(zhuǎn)向等基本行駛功能,并可通過(guò)舵機(jī)關(guān)節(jié)模塊進(jìn)行小臂的抬起和落下。通過(guò)底盤運(yùn)動(dòng)與小臂運(yùn)行的結(jié)合,實(shí)現(xiàn)上臺(tái)階、通過(guò)坑洼地面等功能。

poYBAGPU2qmAQSpEAClc7y-aRzo800.png
pYYBAGPU2quAOW4oAEhD9SXtnQg440.png
pYYBAGPU2rCADKIGAJ_tEKt-oGw226.png
poYBAGPU2q6AFXirAIo6j_FXtgk279.png

2. 結(jié)構(gòu)說(shuō)明

該樣機(jī)由兩組 三節(jié)共源驅(qū)動(dòng)履帶模組 ,和2個(gè) 舵機(jī)擺動(dòng)關(guān)節(jié) 構(gòu)成,履帶呈軸對(duì)稱分布在車架上,舵機(jī)關(guān)節(jié)模塊驅(qū)動(dòng)小臂抬起。如下圖所示,左下和右上的圓周舵機(jī)驅(qū)動(dòng)履帶,左上的舵機(jī)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)上面的兩個(gè)小臂,右下的舵機(jī)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)下面的兩個(gè)小臂。

poYBAGPU2vCADaLIAANGsR6hFJk512.png

3. 運(yùn)動(dòng)功能實(shí)現(xiàn)

3.1 電子硬件

在這個(gè)示例中,我們采用了以下硬件,請(qǐng)大家參考:

poYBAGPU2wuAYMdmAAAQFR0F-04368.png

將2個(gè)圓周舵機(jī)分別裝在Bigfish擴(kuò)展板的舵機(jī)引腳上,左側(cè)圓周舵機(jī)接D4號(hào)引腳;右側(cè)圓周舵機(jī)接D3號(hào)引腳;將車頭關(guān)節(jié)模塊的舵機(jī)接在D7號(hào)引腳;車尾關(guān)節(jié)模塊的舵機(jī)接在D8號(hào)引腳。并將主控板和電池在車身固定好。

pYYBAGPU2yqAZ1amAAKv01DlFNY234.png

3.2 編寫程序【完整代碼詳見(jiàn)https://www.robotway.com/h-col-133.html】

編程環(huán)境:Arduino 1.8.19

前擺臂運(yùn)動(dòng)的代碼:

/*------------------------------------------------------------------------------------
版權(quán)說(shuō)明:Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
https://opensource.org/licenses/MIT
by 機(jī)器譜 2022-5-31 https://www.robotway.com/
------------------------------------------
實(shí)驗(yàn)功能:
實(shí)現(xiàn)三節(jié)履帶小車前擺臂下、上、水平動(dòng)作。
三節(jié)履帶車后擺臂下、上、水平動(dòng)作
------------------------------------------
實(shí)驗(yàn)接線:
.----------------------.
| |
-------------| |--------------
后擺臂舵機(jī):D8 | | 前擺臂舵機(jī):D7
-------------| |--------------
| |
*----------------------*
------------------------------------------------------------------------------------*/
#include //調(diào)用舵機(jī)庫(kù)
Servo ServoArmHead; //聲明前擺臂舵機(jī)對(duì)象
Servo ServoArmTail; //聲明后擺臂舵機(jī)對(duì)象
#define Servo_Head_Pin 7 //定義前擺臂舵機(jī)引腳號(hào)7
#define Servo_Tail_Pin 8 //定義后擺臂舵機(jī)引腳號(hào)8
#define Servo_Head_Up 130 //定義前擺臂向上時(shí)角度值
#define Servo_Head_Down 40 //定義前擺臂向下時(shí)角度值
#define Servo_Head_Level 90 //定義前擺臂保持水平時(shí)角度值
#define Servo_Tail_Up 130 //定義后擺臂向上時(shí)角度值
#define Servo_Tail_Down 40 //定義后擺臂向下時(shí)角度值
#define Servo_Tail_Level 90 //定義前擺臂保持水平時(shí)角度值
/*枚舉類型.當(dāng)?shù)谝粋€(gè)參數(shù)為1時(shí),后面的每一個(gè)參數(shù)一次增1【如:Headdown=2,Taillevel=7】Headlevel(前擺臂水平)、
Headup(前擺臂向上)、Headdown(前擺臂向下)Taillevel(后擺臂水平)、Tailup(后擺臂向上)、Taildown(后擺臂向下)*/
enum{Headup=1,Headdown,Headlevel,Tailup,Taildown,Taillevel};
//程序初始化部分:使能舵機(jī)對(duì)象
void setup() {
ServoArmHead.attach(Servo_Head_Pin);
ServoArmTail.attach(Servo_Tail_Pin);
}
//主程序部分:前擺臂、后擺臂分別執(zhí)行向上、水平、向下動(dòng)作.
void loop() {
arm_state( Headup ); delay(1000); //前擺臂向上,程序等待1秒
arm_state( Headlevel); delay(1000); //前擺臂水平,程序等待1秒
arm_state( Headdown ); delay(1000); //前擺臂向下,程序等待1秒
arm_state( Tailup ); delay(1000); //后擺臂向上,程序等待1秒
arm_state( Taillevel); delay(1000); //后擺臂水平,程序等待1秒
arm_state( Taildown); delay(1000); //后擺臂向下,程序等待1秒
}
//前擺臂、后擺臂上、下、水平子函數(shù)
void arm_state(int arm_state){
switch( arm_state )
{
case Headup: ServoArmHead.write( Servo_Head_Up ); break;
case Headdown :ServoArmHead.write( Servo_Head_Down ); break;
case Headlevel:ServoArmHead.write( Servo_Head_Level); break;
case Tailup: ServoArmTail.write( Servo_Tail_Up ); break;
case Taildown :ServoArmTail.write( Servo_Tail_Down ); break;
case Taillevel:ServoArmTail.write( Servo_Tail_Level); break;
default: break;
}
}

前進(jìn)功能的代碼:

/*------------------------------------------------------------------------------------
版權(quán)說(shuō)明:Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
https://opensource.org/licenses/MIT
by 機(jī)器譜 2022-5-31 https://www.robotway.com/
-----------------------------------
實(shí)驗(yàn)功能:
實(shí)現(xiàn)三節(jié)履帶小車前進(jìn).
注意事項(xiàng):圓周舵機(jī)90度表示停止.
---------------------------------------------------
實(shí)驗(yàn)接線:
左輪圓周舵機(jī):D4
| |
.----------------------.
| |
------------| |------------
| | 車頭
------------| |------------
| |
*----------------------*
| |
右輪圓周舵機(jī):D3
------------------------------------------------------------------------------------*/
#include //調(diào)用舵機(jī)庫(kù)函數(shù)
#define Servo_Num 2 //定義舵機(jī)數(shù)量2
#define Left_Servo_Forward 70 //定義前進(jìn)時(shí)小車左輪速度
#define Right_Servo_Forward 110 //定義前進(jìn)時(shí)小車右輪速度
Servo Car_Servo[Servo_Num]; //聲明舵機(jī)對(duì)象,表示聲明了2個(gè)舵機(jī)對(duì)象
void Forward(); //前進(jìn)
const int servo_pin[Servo_Num] = { 4, 3 };//定義舵機(jī)引腳號(hào).
const int angle_init[Servo_Num] = { 90, 90 };//定義舵機(jī)初始化角度
//程序初始化部分:分別使能舵機(jī)對(duì)象,并設(shè)置各個(gè)舵機(jī)初始角度
void setup() {
for( int i=0;i
Car_Servo[i].attach( servo_pin[i] ); //使能舵機(jī)對(duì)象
Car_Servo[i].write( angle_init[i] ); //設(shè)置舵機(jī)初始角度
}//即設(shè)定履帶小車初始為停止?fàn)顟B(tài)
}
//主程序部分:三節(jié)履帶車前進(jìn)
void loop() {
Forward();
}
//前進(jìn)子程序
void Forward() {
Car_Servo[0].write( Left_Servo_Forward );
Car_Servo[1].write( Right_Servo_Forward );
}

履帶底盤結(jié)合擺臂運(yùn)行的代碼:

/*------------------------------------------------------------------------------------
版權(quán)說(shuō)明:Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
https://opensource.org/licenses/MIT
by 機(jī)器譜 2022-5-31 https://www.robotway.com/
---------------------------------------------------------------
實(shí)驗(yàn)功能:
實(shí)現(xiàn)三節(jié)履帶小車前進(jìn)、后退、停止、自轉(zhuǎn)、大半徑轉(zhuǎn)向、前擺臂向上
抬起、前擺臂水平、前擺臂向下、后擺臂向上、后擺臂水平、后擺臂向下.
【注意】:當(dāng)我們給定圓周舵機(jī)一個(gè)速度時(shí),例如50,如果我們
不給該圓周舵機(jī)停止(即90),那么該舵機(jī)會(huì)以50的速度一直轉(zhuǎn)動(dòng).
--------------------------------------------------------------
實(shí)驗(yàn)接線:
左輪圓周舵機(jī):D4
| |
.----------------------.
| |
-------------| |--------------
后擺臂舵機(jī):D8 | | 前擺臂舵機(jī):D7
-------------| |--------------
| |
*----------------------*
| |
右輪圓周舵機(jī):D3
------------------------------------------------------------------------------------*/
#include //調(diào)用舵機(jī)庫(kù)函數(shù)
#define Servo_Num 4 //定義舵機(jī)數(shù)量
Servo Car_Servo[Servo_Num]; //聲明舵機(jī)對(duì)象,表示聲明了3個(gè)舵機(jī)對(duì)象
const int servo_pin[Servo_Num] = { 4, 3, 7 ,8 };//定義舵機(jī)引腳號(hào).
const int angle_init[Servo_Num] = { 90, 90, 90, 90 };//定義舵機(jī)初始化角度
/*枚舉類型.當(dāng)?shù)谝粋€(gè)參數(shù)為1時(shí),后面的每一個(gè)參數(shù)一次增1【如:Backward=2,Taillevel=11】Forward(前進(jìn))、Backward(后退)、
TurnInPlace(原地旋轉(zhuǎn))、BigTurn(大轉(zhuǎn)向)、Stop(小車停止)、Headlevel(前擺臂水平)、Headup(前擺臂向上)、
Headdown(前擺臂向下)、Taillevel(后擺臂水平)、Tailup(后擺臂向上)、Taildown(后擺臂向下)*/
enum{Forward=1,Backward,TurnInPlace,BigTurn,Stop,Headup,Headdown,Headlevel,Tailup,Taildown,Taillevel};
//程序初始化部分:分別使能舵機(jī)對(duì)象,并設(shè)置各個(gè)舵機(jī)初始角度
void setup() {
for( int i=0;i
Car_Servo[i].attach( servo_pin[i] ); //使能舵機(jī)對(duì)象
Car_Servo[i].write( angle_init[i] ); //設(shè)置舵機(jī)初始角度
}//即設(shè)定履帶小車初始為停止?fàn)顟B(tài)
}
//主程序部分:執(zhí)行小車各個(gè)狀態(tài)
void loop()
{
Car_State( Headup, 1000 ); //小車前擺臂向上抬起,等待1秒
Car_State( Forward, 2000 ); //小車前進(jìn),等待2秒
Car_State( Stop, 2000 ); //小車停止,并等待2秒
Car_State( Headlevel, 1000 ); //小車前擺臂水平
Car_State( Headdown, 1000 ); //小車前擺臂向下
Car_State( Backward, 2000 ); //小車后退,等待2秒
Car_State( Tailup, 1000 ); //后擺臂向上【注意這里沒(méi)寫Stop,故此時(shí)的小車會(huì)一直以程序前一行的后退狀態(tài)繼續(xù)后退】
Car_State( Taillevel, 1000 ); //后擺臂水平
Car_State( Taildown, 1000 ); //后擺臂向下
//........后續(xù)可自行添加自己需要的小車狀態(tài)........
}
/*--------------------------------------------------------------
該函數(shù)封裝了小車各個(gè)狀態(tài).
參數(shù)car_state表示小車執(zhí)行狀態(tài). 參數(shù)time_delay表示程序等待時(shí)間
程序使用示例:
Car_State( Forward, 1000 );表示小車執(zhí)行前進(jìn)動(dòng)作,等待1000毫秒
Car_State( ArmUp, 1500 );表示小車執(zhí)行前擺臂向上動(dòng)作,等待1500毫秒
*/
void Car_State( int car_state, unsigned long time_delay ) {
switch( car_state ) {
case Headlevel: Car_Servo[2].write( 90 ); delay( time_delay); break;
case Headup: Car_Servo[2].write( 130 ); delay( time_delay); break;
case Headdown: Car_Servo[2].write( 40 ); delay( time_delay); break;
case Taillevel: Car_Servo[3].write( 90 ); delay( time_delay); break;
case Tailup: Car_Servo[3].write( 130 ); delay( time_delay); break;
case Taildown: Car_Servo[3].write( 40 ); delay( time_delay); break;
case BigTurn: Car_Servo[0].write( 60 ); Car_Servo[1].write( 104 ); delay( time_delay); break;
case Backward: Car_Servo[0].write( 120 ); Car_Servo[1].write( 60 ); delay( time_delay); break;
case Stop: Car_Servo[0].write( 90 ); Car_Servo[1].write( 90 ); delay( time_delay); break;
case Forward: Car_Servo[0].write( 70 ); Car_Servo[1].write( 110 ); delay( time_delay); break;
case TurnInPlace: Car_Servo[0].write( 60 ); Car_Servo[1].write( 60 ); delay( time_delay); break;
default: break; //否則, 程序跳出該循環(huán).
}
}

4.擴(kuò)展樣機(jī)

本樣機(jī)可以根據(jù)實(shí)際需要改變共源履帶的長(zhǎng)度、輪徑等,也可以用其他傳動(dòng)方式(如齒輪組等)構(gòu)造共源驅(qū)動(dòng),如下圖所示:

pYYBAGPU3GaAMRSRAGtsx6pMMWs131.png
poYBAGPU3GeAVF9mAHBjtb-gzf8264.png
poYBAGPU3GqACcW_AJH8oGWBizQ228.png

5.資料內(nèi)容

樣機(jī)3D文件

例程源代碼

審核編輯:湯梓紅
聲明:本文內(nèi)容及配圖由入駐作者撰寫或者入駐合作網(wǎng)站授權(quán)轉(zhuǎn)載。文章觀點(diǎn)僅代表作者本人,不代表電子發(fā)燒友網(wǎng)立場(chǎng)。文章及其配圖僅供工程師學(xué)習(xí)之用,如有內(nèi)容侵權(quán)或者其他違規(guī)問(wèn)題,請(qǐng)聯(lián)系本站處理。 舉報(bào)投訴
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    1.運(yùn)動(dòng)功能說(shuō)明 雙節(jié)履帶車可以通過(guò)兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的差速運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退、原地轉(zhuǎn)向、大半徑轉(zhuǎn)向等基本行駛功能,并可通過(guò)舵機(jī)關(guān)節(jié)模塊進(jìn)行小臂的抬起和落下。通過(guò)底盤運(yùn)動(dòng)與小臂運(yùn)行的結(jié)合,實(shí)現(xiàn)上臺(tái)階、通過(guò)
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    <b class='flag-5'>小型</b>雙<b class='flag-5'>節(jié)</b><b class='flag-5'>履帶</b><b class='flag-5'>底盤</b>的<b class='flag-5'>制作</b>

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    1.運(yùn)動(dòng)功能說(shuō)明 正履帶底盤可以通過(guò)兩側(cè)履帶的差速運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退、原地轉(zhuǎn)向、大半徑轉(zhuǎn)向等基本行駛功能。同時(shí),由于車身的正角特性,
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    正<b class='flag-5'>三</b>角<b class='flag-5'>履帶</b><b class='flag-5'>底盤</b>的<b class='flag-5'>制作</b>分享