伺服驅(qū)動(dòng)器使用方法大體和變頻器一樣，在這里需要注意的是伺服驅(qū)動(dòng)器的選型不只有功率一個(gè)參數(shù)，還有低慣量和高慣量。 低慣量類(lèi)型一般轉(zhuǎn)矩低，轉(zhuǎn)速高，適合一些負(fù)載輕，運(yùn)動(dòng)頻繁的控制。高慣量類(lèi)型轉(zhuǎn)矩高，轉(zhuǎn)速低，適合一些負(fù)載較大的控制。所以需要根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)情況選擇合適的驅(qū)動(dòng)器，否則要不就是轉(zhuǎn)速跟不上，要不就是電機(jī)過(guò)熱影響壽命。

這里我們以松下A5系列伺服驅(qū)動(dòng)器配合西門(mén)子S7-200smart為例說(shuō)明。

第一步，先接線，A5系列伺服驅(qū)動(dòng)器需要接線的端子共有XA（供電電源的控制電源）、XB（電機(jī)輸出線）、X4（控制線）和X6（電機(jī)編碼器線）。我們看下接線圖。（如果需要使用絕對(duì)位置控制，即是使用絕對(duì)編碼器的話(huà)還需要通訊，絕對(duì)位置控制本身照比相對(duì)位置控制更加準(zhǔn)確，且不受外界因素影響，缺點(diǎn)是絕對(duì)位置編碼器不好維護(hù)，出現(xiàn)問(wèn)題后需要手動(dòng)復(fù)位，復(fù)位過(guò)程較麻煩，而且松下的驅(qū)動(dòng)器為了保證絕對(duì)編碼器的精度和安全，通訊使用的是很復(fù)雜的多次校驗(yàn)，對(duì)于新手很不友好，需要先學(xué)習(xí)中斷，本篇文章不做拓展，如果敢興趣的話(huà)請(qǐng)?jiān)谠u(píng)論區(qū)留言）

控制端子上有很多保護(hù)端子，需要將這些端子都短接才能正常使用

絕對(duì)編碼器通訊數(shù)據(jù)圖 接完線后我們需要在驅(qū)動(dòng)器上設(shè)置控制模式，參數(shù)等等。 其中，伺服系統(tǒng)的控制模式分為 一：位置控制模式 二：速度控制模式 三：轉(zhuǎn)矩控制模式 四：全閉環(huán)控制模式 根據(jù)需要驅(qū)動(dòng)的設(shè)備選擇模式，每個(gè)模式的參數(shù)設(shè)置方法都不相同，但只要熟悉一個(gè)其他的調(diào)試起來(lái)也很快。

這只是試運(yùn)行參數(shù)，并不是所有參數(shù)，參數(shù)設(shè)置請(qǐng)參考驅(qū)動(dòng)器手冊(cè) 設(shè)置完參數(shù)后我們看下程序，以前我們說(shuō)過(guò)，西門(mén)子s7-200smart系列對(duì)運(yùn)動(dòng)控制支持得很好，不僅最大脈沖數(shù)足夠，而且運(yùn)動(dòng)控制非常方便，不需要拓展庫(kù)文件。

打開(kāi)S7-200smart軟件后添加運(yùn)動(dòng)向?qū)ВㄝS的區(qū)別只在于輸出的Q點(diǎn)不同）

按照電機(jī)參數(shù)和機(jī)械尺寸填寫(xiě)實(shí)際數(shù)據(jù)，以便與真實(shí)位置對(duì)應(yīng)。

選擇一種模式，這種方式便于直觀輸出。

前后急停限位，安全措施。

手動(dòng)速度和最大速度，根據(jù)電機(jī)數(shù)據(jù)填寫(xiě)。

清零功能

控制端子，按照接線圖接線即可

程序注釋?zhuān)坏谝恍袨轵?qū)動(dòng)器使能行，沒(méi)有的話(huà)驅(qū)動(dòng)器無(wú)法動(dòng)作，可以用來(lái)做緊急制動(dòng)。 第二行為編碼器清零，此文中的編碼器為相對(duì)式。第三行為控制輸出行，其中START端子應(yīng)該由上升沿控制，文章中的是一個(gè)往復(fù)運(yùn)動(dòng)的例子。除了以上三個(gè)程序指令，運(yùn)動(dòng)控制還有其他功能，等著您來(lái)探索。

審核編輯 ：李倩