今天這篇文章我們來編寫一個簡單的電機控制函數塊，并將其下載到倍福CX5020控制器進行測試，以熟悉TwinCAT3環(huán)境下基本的編程步驟。

打開TwinCAT3（TC3），按照上一篇文章《倍福PLC學習：掃描EtherCAT I/O子站并測試模塊》介紹的內容新建工程項目并掃描EtherCAT子站，項目名稱為“motorControl”。

在左側項目樹的“PLC”節(jié)點下右鍵單擊，選擇“Add new item（添加新內容）”，添加新的PLC項目，命名為“CPU1”，如下圖所示：

添加完成后，“CPU1 Project”中會有POUs、GVLs、DUTs等文件夾。其中，POU是程序組織單元，GVL是全局變量列表，UDT是用戶自定義變量。我們計劃編寫一個電機控制的函數塊，因此在“POUs”文件夾右鍵單擊，在彈出的對話框中選擇“添加（Add）”→“POUs”，如下圖所示：

在彈出的“添加POU”對話框中，選擇功能塊（Function Block），命名為motorControl，編程語言選擇ST語言，如下圖所示：

在函數塊motorControl中聲明變量，其中：

VAR_INPUT是輸入變量，包含電機啟動 、停止信號；

VAR_OUTPUT是輸出變量，包含輸出信號（線圈）；

VAR_STAT是靜態(tài)變量，包含沿信號檢測變量；

如下圖所示（注意變量不區(qū)分大小寫）：

編寫代碼如下圖所示：

為了分配參數，我們新建全局變量列表：GVL1，并添加變量如下圖所示：

接下來要在主函數（MAIN）中調用電機控制函數塊。首先在變量列表中聲明motorControl的實例，命名為“motorControl1”，編寫控制代碼如下圖所示：

單擊工具欄“Build”→“Build CPU1”編譯PLC程序。

單擊工具欄“PLC”→“Download”下載PLC程序。

單擊工具欄“PLC”→“Login”登錄到在線狀態(tài)，或者工具欄的快捷按鈕，如下圖所示：

如果PLC處于未運行狀態(tài)，單擊“Start（啟動）”使其運行。本例程為了給出電機啟動信號，我們將全局變量“startBtn1”的“Prepared Value”設置為“TRUE”，并單擊工具欄“Write Values”按鈕將該值寫入到PLC中，如下圖所示：

此時可以看到主程序MAIN中電機輸出信號為TRUE，如下圖所示：

如果想讓函數輸出對應到實際的輸出模塊，在“CPU 1 instance”→“PLCTask Outputs”→“GVL1.coilKM”，將其對應到“Linked to”指定的輸出模塊即可。

好了，關于倍福PLC編寫函數塊及簡單調試就先介紹到這里。