在工業(yè)機器人領域，有幾種類型的機器人通常提供多軸運動來完成零件裝配、物料搬運或拾取和放置操作等任務。這些包括鉸接式機器人、笛卡爾/龍門式機器人、SCARA 機器人和 Delta 機器人?？梢詫⒏鞣N末端執(zhí)行器（例如夾持器、焊機或零件旋轉器）安裝在手臂的末端以執(zhí)行不同的任務。根據(jù)軸數(shù)或負載能力，成本很容易增加。限制這些機器人運動軸的操作范圍是防止以后出現(xiàn)代價高昂的問題或安全問題的簡單方法。

避免機械臂與其周圍環(huán)境接觸可能有助于防止代價高昂的產(chǎn)品損壞甚至人身傷害，同時保持生產(chǎn)正常運行時間。

在處理受限空間內的運動范圍時，可能很難避免機械臂撞到某物，尤其是在沒有復雜算法和視覺傳感器的情況下。根據(jù)力或速度等因素，這可能意味著對操作人員的傷害或產(chǎn)品損壞，這兩者都會增加生產(chǎn)成本并降低生產(chǎn)效率。 為了解決這個問題，必須使用外部限位傳感器來限制電機的運行范圍。這些需要額外的空間、專業(yè)知識、庫存和布線。

在電機和驅動系統(tǒng)中使用軟件限制參數(shù)，以步數(shù)、度數(shù)或毫米的形式防止電機在限制區(qū)域內運行。您還可以控制電機如何停止。

許多用于控制這些運動軸的電機系統(tǒng)（伺服、步進）通常提供軟件限位，可用于與外部限位傳感器相同的目的。當軟件限制設置并存儲在驅動器或控制器中時，電機將僅在安全區(qū)域內運行，不會造成傷害或損壞。 該參數(shù)通常包含在許多電機和驅動系統(tǒng)的軟件中。然而，許多機器設計人員仍然使用限位傳感器、編碼器和/或軟件限位的組合來實現(xiàn)多層保護。使用絕對編碼器時，可以取消外部傳感器，但需要額外的硬件（例如電池）來保留位置信息。

對于 Oriental Motor 的電機和執(zhí)行器，軟件限制參數(shù)可以在. < >AZ系列 < >MEXE02支持軟件

請參閱下面的屏幕截圖示例，以在 MEXE02 支持軟件中找到這些參數(shù)。下面的參數(shù)將允許機械臂（如上圖所示）在與水平位置（0 位置）成 45 度的起始位置時，在任一方向上移動 45 度。如果電機行駛到 +45 或 -45 度限制之外的設置限制，則電機將減速至停止，然后其驅動器將發(fā)出警報。

指示：

在 MEXE02 軟件窗口中，單擊參數(shù)下的基本設置。這是在左上角。請參閱下面的第一張圖片。確保您的單位設置為“度”。

在第 28 行為 POSITIVE SOFTWARE LIMIT 輸入“45.00”。

在第 29 行為 NEGATIVE SOFTWARE LIMIT 輸入“-45.00”。

單擊 PARAMETER 下 BASE SETTINGS 下的 MOTOR & MECHANISM。

確保在第 11 行的初始坐標生成和包裹坐標設置中選擇了“優(yōu)先 ABZO 設置”。

就是這樣。哦還有一件事。請記住將數(shù)據(jù)寫入驅動程序以保存這些參數(shù)。這非常重要，除非您想再次重復此操作。

審核編輯黃宇