在一些自動控制領(lǐng)域中，步進(jìn)電機(jī)的使用仍占著相當(dāng)大的比例，步進(jìn)電機(jī)與驅(qū)動電路組成的開環(huán)數(shù)控系統(tǒng)，因其簡單的結(jié)構(gòu)、低廉的價格和可靠的性能，目前已在很多行業(yè)中（工業(yè)自動化、醫(yī)療自動化、紡織自動化等）廣泛應(yīng)用。

步進(jìn)電機(jī)經(jīng)常被用于精確定位的場合，因而保證電機(jī)不發(fā)生失步至關(guān)重要。

如果在調(diào)試過程中會發(fā)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)丟步、堵轉(zhuǎn)和定位不準(zhǔn)現(xiàn)象，遇到這種情況不要著急，

更不要因此直接否定所選用步進(jìn)電機(jī)，一定要冷靜觀察分析出現(xiàn)該現(xiàn)象的原因，由此找出解決之道！

步進(jìn)電機(jī)的丟步及定位不準(zhǔn)，一般由以下幾方面原因引起：

1、 改變方向時丟脈沖，表現(xiàn)為往任何一個方向都準(zhǔn)，但一改變方向就累計偏差，并且次數(shù)越多偏得越多；

2、 啟動速度太高，加速度太大，引起丟步；

3、 在用同步帶的場合軟件補(bǔ)償太多或太少；

4、 步進(jìn)電動機(jī)本身的工作轉(zhuǎn)矩不足，沒有足夠的能力來驅(qū)動負(fù)載；

5、 控制器受干擾引起誤動作；

6、 驅(qū)動器受干擾引起；

7、 軟件缺陷；

針對以上問題分析如下：

1）一般的步進(jìn)驅(qū)動器對方向和脈沖信號都有一定的要求，如：方向信號在第一個脈沖上升沿或下降沿（不同的驅(qū)動器要求不一樣）到來前數(shù)微秒被確定，

否則會有一個脈沖所運(yùn)轉(zhuǎn)的角度與實(shí)際需要的轉(zhuǎn)向相反，最后故障現(xiàn)象表現(xiàn)為越走越偏，細(xì)分越小越明顯，解決辦法主要用軟件改變發(fā)脈沖的邏輯或加延時。

2）由于步進(jìn)電機(jī)特點(diǎn)決定初速度不能太高，尤其帶的負(fù)載慣量較大情況下,建議初速度在1r/s以下，

這樣沖擊較小，同樣加速度太大對系統(tǒng)沖擊也大，容易過沖，導(dǎo)致定位不準(zhǔn);電機(jī)正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)之間應(yīng)有一定的暫停時間,若沒有就會因反向加速度太大引起過沖。

3）根據(jù)實(shí)際情況調(diào)整被償參數(shù)值，（因為同步帶彈性形變較大，所以改變方向時需加一定的補(bǔ)償）。

4）適當(dāng)?shù)卦龃篑R達(dá)電流，提高驅(qū)動器電壓（注意選配驅(qū)動器、驅(qū)動芯片）選扭矩大一些的馬達(dá)。

5）系統(tǒng)的干擾引起控制器或驅(qū)動器的誤動作，我們只能想辦法找出干擾源，

降低其干擾能力（如屏蔽，加大間隔距離等），切斷傳播途徑，提高自身的抗干擾能力，

常見措施：

①用雙紋屏蔽線代替普通導(dǎo)線，系統(tǒng)中信號線與大電流或大電壓變化導(dǎo)線分開布線，降低電磁干擾能力。

②用電源濾波器把來自電網(wǎng)的干擾波濾掉，在條件許可下各大用電設(shè)備的輸入端加電源濾波器，降低系統(tǒng)內(nèi)各設(shè)備之間的干擾。

③設(shè)備之間最好用光電隔離器件進(jìn)行信號傳送，在條件許可下，脈沖和方向信號最好用差分方式加光電隔離進(jìn)行信號傳送。

在感性負(fù)載（如電磁繼電器、電磁閥）兩端加阻容吸收或快速泄放電路，感性負(fù)載在開頭瞬間能產(chǎn)生10~100倍的尖峰電壓，如果工作頻率在20KHZ以上。

6）軟件做一些容錯處理，把干擾帶來影響消除。

同時還可能是以下原因：

原因一：

轉(zhuǎn)子的加速度慢子步進(jìn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)磁場，即低于換相速度時，步進(jìn)電機(jī)會產(chǎn)生丟步。

這是因為輸入電機(jī)的電能不足，在步進(jìn)電機(jī)中產(chǎn)生的同步力矩?zé)o法使轉(zhuǎn)子速度跟隨定子磁場的旋轉(zhuǎn)速度，從而引起丟步。

解決方法：

①使步進(jìn)電機(jī)本身產(chǎn)生的電磁轉(zhuǎn)矩增大。因此可在額定電流范圍內(nèi)適當(dāng)加大驅(qū)動電流;或者在高頻范圍轉(zhuǎn)矩不足時，可適當(dāng)提高驅(qū)動電路的驅(qū)動電壓;也可以改用轉(zhuǎn)矩大的步進(jìn)電機(jī)等。

②使步進(jìn)電機(jī)需要克服的轉(zhuǎn)矩減小，因此可適當(dāng)降低電動機(jī)運(yùn)行頻率，以便提高電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩。

原因二：

步進(jìn)電機(jī)及所帶負(fù)載存在慣性，由于步進(jìn)電機(jī)自身及所帶負(fù)載存在慣性，使得電機(jī)在工作過程中不能立即起動和停止，而是在起動時出現(xiàn)丟步，在停止時發(fā)生越步。

解決方法：

通過一個加速和減速過程，即以較低的速度起動，而后逐漸加速到某一速度運(yùn)行，再逐漸減速直至停止。

原因三：步進(jìn)電動機(jī)產(chǎn)生共振

共振也是引起丟步的一個原因。步進(jìn)電機(jī)處于連續(xù)運(yùn)行狀態(tài)時，如果控制脈沖的頻率等于步進(jìn)電機(jī)的固有頻率，將產(chǎn)生共振。

解決方法：

一、適當(dāng)減小步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動電流;

二、采用細(xì)分驅(qū)動方法;

三、采用阻尼方法，包括機(jī)械阻尼法。

以上方法都能有效消除電機(jī)振蕩，避免丟步現(xiàn)象發(fā)生。

那有沒有一款步進(jìn)驅(qū)動芯片可以內(nèi)部集成算法來優(yōu)化電機(jī)性能，防止丟步呢？

針對步進(jìn)電機(jī)丟步的問題，Trinamic推出的TMC5160電機(jī)驅(qū)動芯片的DcStep功能可以有效防止電機(jī)丟步。

TMC5160的DcStep功能介紹：

DcStep 能讓電機(jī)在其負(fù)載極限和速度極限附近運(yùn)行而不失步。如果電機(jī)上的機(jī)械負(fù)載增加到堵轉(zhuǎn)負(fù)載點(diǎn)，電機(jī)會自動降低速度，這樣它仍然可以驅(qū)動負(fù)載。

有了這個功能，電機(jī)將不會堵轉(zhuǎn)。除了在較低速度下增加扭矩之外，動態(tài)慣性將允許電機(jī)通過減速克服機(jī)械過載。

DcStep 直接與斜坡發(fā)生器集成，因此即使電機(jī)速度因機(jī)械負(fù)載增加而需要降低，也能達(dá)到目標(biāo)位置。

DcStep 可以在沒有任何失步的情況下達(dá)到 10 倍或更大的動態(tài)范圍。通過優(yōu)化高負(fù)載情況下的運(yùn)動速度，該功能進(jìn)一步提高了整體系統(tǒng)效率。

DcStep 優(yōu)勢:

電機(jī)在過載情況下不會失步

應(yīng)用程序可以更快的運(yùn)行

自動實(shí)現(xiàn)最高的加速度

在速度極限下實(shí)現(xiàn)最高的能效

全步驅(qū)動達(dá)到最高電機(jī)扭矩

不僅如此，TMC5160還提供了一個增量式編碼器接口。

TMC5160 為外部增量編碼器提供編碼器接口。編碼器不僅用于失步的判斷，還可實(shí)現(xiàn)運(yùn)動控制器的歸零功能(替代參考開關(guān))。

可編程預(yù)分頻器寄存器設(shè)置了編碼器分辨率以適應(yīng)電機(jī)分辨率。內(nèi)部包含 32 位編碼器計數(shù)器。

如果對位置要求非常高的應(yīng)用，又怕步進(jìn)電機(jī)丟步，那就建議上閉環(huán)步進(jìn)了，

針對步進(jìn)閉環(huán)應(yīng)用，Trinamic推出了一款帶S型加減速曲線的控制芯片---TMC4361，

并支持 sixPoint 六點(diǎn)式斜坡，進(jìn)行了高速優(yōu)化，支持動態(tài)修改運(yùn)動參數(shù)。 TMC4361A 包含 SPI 接口、Step/Dir 接口及閉環(huán)所需的編碼器接口。

審核編輯：湯梓紅