IXXAT CANBridge產(chǎn)品是一款性能優(yōu)異的CAN網(wǎng)橋/路由器設(shè)備，支持CAN網(wǎng)絡(luò)耦合，可以實(shí)現(xiàn)強(qiáng)大的過濾，ID轉(zhuǎn)換、數(shù)據(jù)映射和多路復(fù)用，使用事件觸發(fā)的方式執(zhí)行預(yù)定義的操作。除通過CAN-Gateway Configurator工具的圖形菜單配置不同CAN網(wǎng)絡(luò)之間的數(shù)據(jù)映射外，CANBridge NT還支持使用Lua編寫操作規(guī)則，方便實(shí)現(xiàn)不同CAN網(wǎng)絡(luò)之間的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換。

1. 創(chuàng)建lua腳本

Ixxat Lua ADK基于標(biāo)準(zhǔn)的Lua 5.3.5發(fā)行版，針對(duì)嵌入式系統(tǒng)開發(fā)和執(zhí)行進(jìn)行了優(yōu)化，以提供可以在資源有限的嵌入式處理器上運(yùn)行的腳本框架。

IXXAT Lua ADK使用3中類型的回調(diào)函數(shù)：initialize, on_...和loop。Initialize在系統(tǒng)初始化時(shí)被調(diào)用，用于注冊(cè)事件和設(shè)置CAN消息過濾。loop在初始化之后，啟動(dòng)并運(yùn)行設(shè)備時(shí)，每100毫秒調(diào)用一次，用于觸發(fā)循環(huán)任務(wù)。on_can和on_mqtt函數(shù)用于處理來自CAN和MQTT的事件。

安裝配置工具CAN-Gateway Configurator后，在C:UsersPublicDocumentsHMSIxxat CAN-Gateway ConfiguratorExamplesLua examples目錄中，提供了lua示例腳本。

can_demo.lua文件，展示如何通過Lua處理(發(fā)送和接收)CAN報(bào)文。

-最大頻率50赫茲(20毫秒)

-修改字節(jié)7和8的數(shù)據(jù)

并在CAN1上循環(huán)發(fā)送ID為0x300的消息。

1.1.1 initialize

在固件初始化時(shí)調(diào)用一次。它用于注冊(cè)需接收的CAN和MQTT消息，初始化變量。本例中，initialize調(diào)用can_register_msg注冊(cè)需處理的報(bào)文。

function initialize()
  print("initialize")
  can.register_msg({         
    format = "std", 
    data_as = "array",
    ident = 0x200,
    topic = 1,
    port = 1,
    max_frequency = 20,
  })
end

1.1.2on_can

處理設(shè)備收到的CAN消息，本例中，處理接收到ID 0x200的報(bào)文，修改字節(jié)7和8的數(shù)據(jù)后，發(fā)送到CAN2。

function on_can(topic, port, format, ident, data)
  data[7] = data[7] << 1
 ? ?data[8] = cnt
 ? ?cnt = cnt + 1
 ? ?can_send(2, format, 0x201, data)
end

1.1.3 loop

本例中，通過loop實(shí)現(xiàn)在CAN1上循環(huán)發(fā)送ID為0x300的消息。

function loop(ticks, elapsed)
  can_send(1, "csd", 0x300, payload)
end

2. 使用Lua ADK

為了能夠在CANBridge設(shè)備上使用Lua ADK，必須使用Lua framework更新設(shè)備，并在CAN-Gateway Configurator中啟用Lua。具體步驟如下：

1、連接CANBridge設(shè)備到PC，并上電。

2、啟動(dòng)安裝的最新版本CAN-GatewayConfigurator工具，并connect到設(shè)備。

3、配置設(shè)備的操作模式和CAN端口的波特率

4、在工具欄中打開Lua ADK菜單并選擇update Lua ADK。選擇C:Program FilesHMSIxxat CAN-Gateway Configurator V6下的lua_framework_vx文件更新Lua ADK。

5、在配置樹中選擇General，在其下拉列表中選擇use of Lua as ADK，選擇target 模式。

6、在Target菜單中，選擇Write configuration to target，將配置寫入連接的CAN設(shè)備。

7、在Lua ADK菜單，選擇Write Lua script to target，將創(chuàng)建好的lua腳本寫入CANBridge設(shè)備，在設(shè)備啟動(dòng)后，Lua腳本將自動(dòng)運(yùn)行。

使用Lua ADK 可以為IXXAT 的CAN@net N及 CANBridge NT設(shè)備開發(fā)Lua應(yīng)用，方便的實(shí)現(xiàn)不同網(wǎng)絡(luò)直接的數(shù)據(jù)映射。

審核編輯：湯梓紅