1、機器人與系統(tǒng)相連

如果機器人進程應由一個中央位置進行控制(如由一個主機或 PLC)，則這一控制通過外部自動運行接口進行。

2、系統(tǒng)結構原理

為了在 KR C4 和 PLC 之間能夠順利進行通訊，必須滿足以下幾點：

外部自動運行方式：在該運行方式下由一臺主機或者 PLC 控制機器人系統(tǒng)

CELL.SRC：從外部選擇機器人程序的控制程序。

PLC 和機器人之間的信號交換： 用于配置輸入和輸出端信號的外部自動運行接口：

發(fā)送至機器人的控制信號(輸入端)： 開始和停止信號、程序編號、故障確認

機器人狀態(tài)(輸出端)：驅動裝置狀態(tài)、位置、故障等等。

3、從外部啟動程序的安全須知

選擇了 CELL 程序后必須執(zhí)行 BCO 運行。

4、外部程序啟動的操作步驟

前提條件： 在運行方式T1或T2 下

用于外部自動運行的輸入/ 輸出端和 CELL.SRC 程序已配置。

1. 在導航器中選擇 CELL.SRC 程序。CELL 程序始終在目錄 KRC:R1 下

2. 將程序倍率設定為 100%。(以上為建議的設定值。也可根據(jù)需要設定其

它數(shù)值。)

選擇 Cell 和設置手動倍率

1 HOV 設置

2 選定 Cell.src

3. 執(zhí)行 BCO 運行：按住確認開關。然后按住啟動按鍵，直至信息窗顯示“ 已達 BCO”。

4. 選擇“ 外部自動化” 運行方式

5. 在上一級控制系統(tǒng) (PLC) 處啟動程序。

5、Cell.src 控制程序

管理由 PLC 傳輸?shù)某绦蛱枙r，需要使用控制程序 Cell.src。該程序始終位于文件夾“R1” 中。與任何常見的程序一樣，Cell 程序也可以進行個性化調整，但程序的基本結構必須保持不變。

Cell 程序的結構和功能：

1 、初始化和 Home 位置

初始化基坐標參數(shù)

根據(jù)“Home” 位置檢查機器人位置

初始化外部自動運行接口

2、無限循環(huán)：

通過模塊“P00” 詢問程序號

進入已經(jīng)確定程序號的選擇循環(huán)。

3 、程序號的選擇循環(huán)

根據(jù)程序號(保存在變量“PGNO” 中)跳轉至相應的分支(“CASE”) 中。

記錄在分支中的機器人程序即被運行。

無效的程序號會導致程序跳轉至“ 默認的” 分支中。

運行成功結束后會自動重復這一循環(huán)。

6、操作步驟

1. 切換到“ 專家” 用戶組

2. 打開 CELL.SRC。

3. 在“CASE” 段中將名稱“EXAMPLE” 用應從相應的程序編號調出的程序的

名稱替換。刪除名稱前的分號。

圖 11-4: 經(jīng)適配的 Cell 程序舉例

7. 關閉程序并保存更改。

審核編輯：湯梓紅