馬斯克對(duì)機(jī)器人的定位是：Optimus機(jī)器人尚處于研發(fā)早期；只是替代人類做簡(jiǎn)單工作，不能做復(fù)雜工作；特斯拉做布局人工智能，而非全面人工智能。從這個(gè)定位可以看出來，人形機(jī)器人還處于研發(fā)早期，距離真正上市還很遠(yuǎn)，所以人形機(jī)器人目前處于產(chǎn)業(yè)早期階段。

中國(guó)自2013年以來一直是全球工業(yè)機(jī)器人的最大市場(chǎng)，年裝機(jī)量超過后面的日本、美國(guó)、韓國(guó)之和，行業(yè)長(zhǎng)期需求廣闊，處于景氣上行通道。隨著AI+機(jī)器人時(shí)代來臨，工業(yè)機(jī)器人有望迎來高速繁榮期。師姐建議大家長(zhǎng)期跟蹤產(chǎn)業(yè)鏈相關(guān)個(gè)股，可以做個(gè)長(zhǎng)周期的埋伏，未來必然會(huì)有一個(gè)更大的爆發(fā)。

工業(yè)機(jī)器人的上游包括控制器、伺服系統(tǒng)、減速機(jī)等零部件領(lǐng)域。

中游為整機(jī)制造行業(yè)。

下游是系統(tǒng)集成環(huán)節(jié)，以自動(dòng)化設(shè)備生產(chǎn)商（即系統(tǒng)集成商）為主，涵蓋焊接、機(jī)械加工、裝配、搬運(yùn)、分揀、噴涂等生產(chǎn)領(lǐng)域。

終端客戶包括汽車、電子、金屬、塑料、食品、生化等行業(yè)。

產(chǎn)業(yè)鏈最重要的是上游幾個(gè)環(huán)節(jié)，控制器、伺服系統(tǒng)（伺服驅(qū)動(dòng)和伺服電機(jī)）、減速器這3大核心零部件占機(jī)器人整機(jī)產(chǎn)品成本的70%左右。其中，減速器占整機(jī)成本的36%，伺服占24%，控制器占12%，其他部分就很低占比了。

一、【減速器】

減速器是工業(yè)機(jī)器人中價(jià)值占比最高的核心零部件，多個(gè)齒輪組成的傳動(dòng)零部件，利用齒輪改變電機(jī)轉(zhuǎn)速，可實(shí)現(xiàn)精密控制。

與通用減速器相比，機(jī)器人用減速器要求具有傳動(dòng)鏈短、體積小、功率大、質(zhì)量輕和易于控制等特點(diǎn)。

減速器主要分為諧波減速器和RV減速器。

諧波減速器的行業(yè)龍頭股公司：國(guó)產(chǎn)替代趨勢(shì)很明顯，目前已涌現(xiàn)出如綠的諧波、來福等優(yōu)質(zhì)廠商，僅綠的諧波已達(dá)到25%的市場(chǎng)份額。下圖是諧波減速器的每個(gè)公司的市場(chǎng)份額。

RV減速器是由一個(gè)行星齒輪減速器的前級(jí)和一個(gè)擺線針輪減速器的后級(jí)組成。RV減速器有較高的技術(shù)和投資門檻。

RV減速器的行業(yè)龍頭：國(guó)際上，納博特斯克占據(jù)壟斷地位。國(guó)內(nèi)廠商如雙環(huán)傳動(dòng)、中大力德、南通振康等國(guó)產(chǎn)化進(jìn)程較快。其中雙環(huán)傳動(dòng)新研制的大負(fù)載及高功重比的系列化減速機(jī)產(chǎn)品已成功批量應(yīng)用于國(guó)內(nèi)主流機(jī)器人產(chǎn)品中，已基本實(shí)現(xiàn)機(jī)器人減速器產(chǎn)品全覆蓋。

二、【伺服系統(tǒng)】

伺服系統(tǒng)是工業(yè)機(jī)器人主要的動(dòng)力來源，由伺服驅(qū)動(dòng)器、伺服電機(jī)、反饋裝置三部分組成。

伺服是國(guó)產(chǎn)化很高的環(huán)節(jié)，國(guó)產(chǎn)品牌已經(jīng)打破外資品牌壟斷格局、處于成長(zhǎng)階段，份額持續(xù)提升。

2017-2022年，匯川技術(shù)、禾川技術(shù)、埃斯頓三家企業(yè)的市場(chǎng)份額從13%增長(zhǎng)到35%，提升非常明顯。下圖是具體的市場(chǎng)份額圖：

三、【控制器】

作為機(jī)器人三大零部件之一，控制器是工業(yè)機(jī)器人的大南，對(duì)機(jī)器人的性能起著決定性作用。

控制器也是國(guó)產(chǎn)化率很高的行業(yè)，國(guó)內(nèi)知名廠商均自主研發(fā)了自家的控制系統(tǒng)。包括新松機(jī)器人、埃斯頓、華中數(shù)控、新時(shí)達(dá)、匯川技術(shù)等。也有一批專業(yè)的控制器服務(wù)商，英威騰、卡諾普等。

四、【機(jī)器人整機(jī)】

顧名思義，這個(gè)就是生產(chǎn)制造機(jī)器人整機(jī)的廠商，國(guó)際上有四大家族：FABUC（發(fā)那科）、ABB、KUKA（庫卡）、YASKAWA（安川），再加上愛普生，占據(jù)全球50%的份額，國(guó)內(nèi)市占率超過40%。

國(guó)內(nèi)廠商，機(jī)器人整機(jī)包括埃斯頓、匯川技術(shù)、埃夫特、機(jī)器人、新時(shí)達(dá)、拓斯達(dá)等。這幾個(gè)頭部廠商有望成為引領(lǐng)替代四大家族的國(guó)內(nèi)機(jī)器人品牌。

綜上，機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的這些公司值得長(zhǎng)期跟蹤和重視：

上游：

減速器：諧波減速器（綠的諧波）、RV減速器（雙環(huán)傳動(dòng)、中大力德）。

伺服系統(tǒng)：匯川技術(shù)、禾川技術(shù)、埃斯頓。

控制器：新松機(jī)器人、埃斯頓、華中數(shù)控、新時(shí)達(dá)、匯川技術(shù)。

中游：

機(jī)器人整機(jī)：埃斯頓、匯川技術(shù)、埃夫特、機(jī)器人、新時(shí)達(dá)、拓斯達(dá)。