開發(fā)接口

除了功能之外，還必須關注自動駕駛系統(tǒng)（ADS）的開發(fā)過程。下面簡要概述調試功能，這些功能用于電子控制單元（ECU）的初始開發(fā)，以啟動和運行它。

事件記錄部分則概述了從道路檢索數(shù)據以服務于開發(fā)、功能改進和記錄事件數(shù)據的其他用途。由于行業(yè)已經在汽車安全聯(lián)盟中就這些方面達成一致，因此這里介紹了他們的工作。

調試功能

一些非侵入式的測量可以使用硬件進行，而其他的需要軟件并帶來開銷。系統(tǒng)必須支持數(shù)據的“輔助”（非ADAS）使用。

概念上（如果不是物理上）應該有許多一致且不干擾的數(shù)據探針（或端口）：應用程序的原始使用、數(shù)據記錄器、調試接口和信息娛樂系統(tǒng)。

傳感器數(shù)據和應用程序狀態(tài)在檢查方面是不同的。傳感器數(shù)據源自處理器外部，可以透明地復制。應用程序數(shù)據可能只能通過侵入式手段可見。記錄指令流是不同于記錄數(shù)據流的單獨機制。

對功能模塊的調試接口應考慮以下幾點：

? 探針點

? 每個I/O和所有應用程序狀態(tài)變量

? 帶寬

? 等同于傳感器和應用程序

可能討論的調試功能項如下：

? 錯誤注入

? 異常捕獲

? 內部和外部中斷

? 斷點

? 監(jiān)視點

? 分步執(zhí)行（高低級）

? 讀寫內存

? 以完整數(shù)據速率記錄整個數(shù)據平面

? JTAG

? 指令跟蹤

? 時間戳

? HIL/SIL仿真

? 遠程調試端口訪問

? 計算元素的工作負載，如CPU/GPU和總線互連

? 計算元素功耗

事件記錄

在事件期間記錄數(shù)據出于許多不同原因非常重要，如碰撞調查、系統(tǒng)性能研究、故障分析、持續(xù)學習等。事件分析和調查將有助于識別經驗教訓，以實現(xiàn)業(yè)界在自動駕駛和駕駛輔助系統(tǒng)方面的整體改進。