2023年電賽E題 國獎

運(yùn)動目標(biāo)控制與自動追蹤系統(tǒng)

團(tuán)隊介紹

獎 項:全國二等獎

學(xué) 校:重慶科技學(xué)院

作 者:陳杭 石登云 茍洪嘉

題目要求

一、任務(wù)

設(shè)計制作一個運(yùn)動目標(biāo)控制與自動追蹤系統(tǒng)。系統(tǒng)包括：

1、模擬目標(biāo)運(yùn)動的紅色光斑位置控制系統(tǒng)。

2、指示自動追蹤的綠色光斑位置控制系統(tǒng)。

系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意及擺放位置見圖 1（a）。

圖中兩個激光筆固定在各自獨(dú)立的二維電控云臺上。

紅色激光筆發(fā)射的光斑用來模擬運(yùn)動目標(biāo)。光斑落在正前方距離 1m 處的白色屏幕上，光斑直徑≤1cm。紅色光斑位置控制系統(tǒng)控制光斑能在屏幕范圍內(nèi)任意移動。

綠色激光筆發(fā)射的光斑由綠色光斑位置系統(tǒng)控制，用于自動追蹤屏幕上的紅色光斑，指示目標(biāo)的自動追蹤效果，光斑直徑≤1cm。

綠色激光筆放置線段如圖 1（b）所示。

該線段與屏幕平行，位于紅色激光筆兩側(cè)，距紅色激光筆距離大于 0.4m、小于 1m。

綠色激光筆在兩個放置線段上任意放置。

屏幕為白色，有效面積大于 0.6╳0.6m2。

用鉛筆在屏幕中心畫出一個邊長0.5m的正方形，標(biāo)識屏幕的邊線；所畫的正方形的中心為原點(diǎn)，用鉛筆畫出原點(diǎn)位置，所用鉛筆痕跡寬≤1mm。

二、要求

1、設(shè)置運(yùn)動目標(biāo)位置復(fù)位功能。執(zhí)行此功能，紅色光斑能從屏幕任意位置回到原點(diǎn)。光斑中心距原點(diǎn)誤差≤2cm。

2、啟動運(yùn)動目標(biāo)控制系統(tǒng)。紅色光斑能在 30 秒內(nèi)沿屏幕四周邊線順時針移動一周，移動時光斑中心距邊線距離≤2cm。
3、用約1.8cm寬的黑色電工膠帶沿A4紙四邊貼一個長方形，構(gòu)成A4靶紙。將此A4靶紙貼在屏幕自定的位置。啟動運(yùn)動目標(biāo)控制系統(tǒng)，紅色光斑能在30秒內(nèi)沿膠帶順時針移動一周。超時不得分，光斑完全脫離膠帶一次扣2分，連續(xù)脫離膠帶移動5cm以上記為0分。
4、將上述 A4 靶紙以任意旋轉(zhuǎn)角度貼在屏幕任意位置。啟動運(yùn)動目標(biāo)控制系統(tǒng)，要求同（3）。
設(shè)計要求

一、運(yùn)動目標(biāo)控制理論

在運(yùn)動控制系統(tǒng)中，基于OpenMV識別目標(biāo)點(diǎn)及軌跡并傳送坐標(biāo)數(shù)據(jù)給MCU，由主控MCU調(diào)整PWM輸出占空比實現(xiàn)對舵機(jī)運(yùn)動參數(shù)的調(diào)整，從而控制云臺轉(zhuǎn)動實現(xiàn)對運(yùn)動目標(biāo)的復(fù)位、軌跡移動、循跡等功能。首先，將OpenMV固定在合適位置以觀測到完整的目標(biāo)屏幕，利用OpenMV識別紅色激光返回的坐標(biāo)點(diǎn)（以下簡稱紅斑），將激光筆依次在屏幕上移動?；诨A(chǔ)題2要求，用激光筆在屏幕鉛筆畫的邊線上標(biāo)記8個坐標(biāo)點(diǎn)（擁有四個頂點(diǎn)，每兩個頂點(diǎn)之間各取一個中點(diǎn)），分別按下按鍵記錄坐標(biāo)在MCU中，最后控制二維云臺依次將記錄的每一個點(diǎn)都走一遍。（運(yùn)動目標(biāo)控制皆使用記錄坐標(biāo)構(gòu)建坐標(biāo)系的方法）

對于運(yùn)動控制系統(tǒng)的循跡功能（基礎(chǔ)題目3，4），需要通過OpenMV完成對黑色A4紙邊框的識別以確定矩形頂點(diǎn)坐標(biāo)，利用頂點(diǎn)坐標(biāo)分別計算出矩形四條邊框斜率，基于頂點(diǎn)及邊框斜率計算得到每條邊框上的20個標(biāo)記點(diǎn)（經(jīng)過測試，20個標(biāo)記點(diǎn)效果較為理想）。最后識別紅斑坐標(biāo)，控制二維云臺依次沿標(biāo)記點(diǎn)完成移動，即可實現(xiàn)對黑色矩形的循跡功能。

二、自動追蹤系統(tǒng)方法

在自動追蹤系統(tǒng)中，OpenMV需要完成對紅斑以及綠色激光筆的識別（以下簡稱綠斑），因此需要單獨(dú)將OpenMV固定在二維云臺旁邊，不隨云臺移動。OpenMV將識別d的坐標(biāo)數(shù)據(jù)通過串口返回到主控端，系統(tǒng)中對紅斑和綠斑設(shè)定有不同的幀頭幀尾防止誤判，主控接收到坐標(biāo)數(shù)據(jù)之后再分別對它們的橫縱坐標(biāo)值相減以獲取兩運(yùn)動目標(biāo)的相對距離。根據(jù)兩坐標(biāo)差值的正負(fù)，可獲知兩光斑的相對坐標(biāo)位置。這時只需要利用紅色和綠色Ｘ、Ｙ軸的差值，最后控制二維云臺的x，y軸增加或者減小角度即可。

在測試過程中，發(fā)現(xiàn)PWM舵機(jī)偶爾莫名抖動，分析這是由于坐標(biāo)數(shù)據(jù)存在噪聲導(dǎo)致。因此，本項目中采用采用卡爾曼濾波對OpenMV傳送的坐標(biāo)數(shù)據(jù)進(jìn)行對其濾波，具體公式如下：

從而讓OpenMV反饋回來的坐標(biāo)與驅(qū)動MG995舵機(jī)變得更加穩(wěn)定，能夠完成設(shè)計要求。

A:狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣

X(k-1):k-1時刻 狀態(tài)最優(yōu)估計值 B:控制輸入矩陣

U(k)：k時刻 狀態(tài)輸入控制量

W(k)：k時刻 卡爾曼增益

設(shè)計圖

運(yùn)動控制系統(tǒng)硬件原理圖

自動追蹤系統(tǒng)硬件原理圖

控制程序流程圖

自動跟蹤系統(tǒng)主流程圖

自動跟蹤系統(tǒng)串口流程

自動跟蹤系統(tǒng)OpenMV流程圖
獲獎團(tuán)隊參賽心得與經(jīng)驗分享

編者以（以下為參賽團(tuán)隊自述）2023年第十六屆全國大學(xué)生電子設(shè)計競賽為例，簡單概述所指導(dǎo)團(tuán)隊參賽過程及注意事項，以供讀者參考。

正式比賽前一天，應(yīng)提醒參賽隊員合理分配時間，保證充足的休息時間以具備良好體力，以應(yīng)對接下來四天三夜高強(qiáng)度工作的挑戰(zhàn)。

第一天

比賽賽題一般會在比賽第一天早上公布，在此之后，參賽團(tuán)隊與指導(dǎo)老師充分討論各題型關(guān)鍵技術(shù)及可能出現(xiàn)的問題。迅速確定最終選題，并做好隊員之間的任務(wù)分工，以保證人力資源得到充分利用。

比賽初期，對題目進(jìn)行詳細(xì)分析，確定設(shè)計方案及技術(shù)難點(diǎn)，統(tǒng)計所需元件清單，做好元器件及耗材的選型及補(bǔ)充購置工作。其中，較為關(guān)鍵的環(huán)節(jié)是方案設(shè)計階段，一套有效、良好的技術(shù)方案能夠規(guī)避大多數(shù)可能出現(xiàn)的技術(shù)問題。因此，比賽第一天不必急于動手，隊員之間可充分討論商討，盡量確定一套前期資源充足的、符合隊伍實力的、較為合理的解決方案。

第二天

根據(jù)所確定的技術(shù)方案，對材料進(jìn)行整理，并利用已經(jīng)具備的硬件資源，設(shè)計出基本模型。以本案例設(shè)計團(tuán)隊為例，由于在前期準(zhǔn)備中，參賽隊員針對CW32F030芯片作了大量的訓(xùn)練，積累了較多的實戰(zhàn)經(jīng)驗。因此，在此次比賽中迅速確定了將CW32F030芯片作為主控MCU。另外，結(jié)合硬件資源及開發(fā)難易程度，確定使用OpenMV為視覺識別模塊，以MG995舵機(jī)搭建二維簡易云臺搭載激光筆。

第三天

確立好硬件部分的材料以及場地的簡易搭建，整理好所有思路，本小組開始全力攻克賽題。在前兩天中也在嘗試做本題，但也只是順著題目做了雛形，勾勒大概題目要求，精度尚與賽題要求有一段距離。本小組也逐漸進(jìn)入狀態(tài)，不斷提高精度并嘗試脫機(jī)調(diào)試，同時整理資料進(jìn)行撰寫報告與測試方案。

第四天

整理所有的資料以及代碼，作品開始準(zhǔn)備完全脫機(jī)操作，報告實時跟進(jìn)作品進(jìn)度。完全脫機(jī)調(diào)試后，使用測試方案進(jìn)行調(diào)試，最后更改場地的位置和光線的強(qiáng)弱進(jìn)行脫機(jī)操作調(diào)試，作品很好的完成所選賽題要求，完成報告撰寫后，整理個人資料，作品封箱。

經(jīng)歷

我們在過程中遇到的最大問題是在脫機(jī)操作上，剛開始本小組利用固定坐標(biāo)方式做E題賽題的運(yùn)動控制系統(tǒng)，讓舵機(jī)云臺采集每一個固定坐標(biāo)，讓舵機(jī)云臺按照邏輯進(jìn)行行動，從而滿足賽題要求，但在這個過程中舵機(jī)云臺的有一點(diǎn)移動，它所變現(xiàn)的坐標(biāo)與之前表現(xiàn)的坐標(biāo)相差甚遠(yuǎn)，對位置的要求極高，另一個場地顯然不可能百分百復(fù)刻。小組便開始嘗試更改思維，先更改到利用算法處理舵機(jī)云臺反饋的坐標(biāo)點(diǎn)，但始終達(dá)不到滿意的精度效果。后面小組決定在源頭改變，不再利用舵機(jī)云臺反饋?zhàn)鴺?biāo)，利用open MV進(jìn)行坐標(biāo)定位并通過MCU記住坐標(biāo)，這樣可以跳出固定思維，可以讓作品在更改場地的情況下隨時確定坐標(biāo)參數(shù)，再讓舵機(jī)云臺按照邏輯進(jìn)行行動，從而滿足賽題要求。最后，本團(tuán)隊配合默契，斬獲2023ti杯國家二等獎。

審核編輯 黃宇