前言

安信可新款雷達模組Rd-03D已經(jīng)上市，該雷達采用一發(fā)兩收的天線，可以實現(xiàn)目標(biāo)跟蹤，實現(xiàn)對區(qū)域內(nèi)目標(biāo)測距、測角和測速。

本應(yīng)用示例使用STM32解析Rd-03D的串口數(shù)據(jù)，將結(jié)果通過另一個串口發(fā)送給VC-02開發(fā)板，實現(xiàn)對當(dāng)前人數(shù)的實時播報。

01Rd-03D引腳說明

J1引腳說明：

J2引腳說明：

02軟件設(shè)計框架

03STM32F103C8T6使用CubeMX搭配HAL庫配置

打開CubeMX，選擇STM32F103C8T6。

選擇兩個串口，分別是串口1和串口2，PA9為USART1_TX，PA10為USART1_RX，PA2為USART2_TX，PA3為USART_RX。

選擇異步通訊，勾選中斷，注意：串口1的波特率為256000，串口2波特率為115200。

下面附上時鐘配置圖：

04STM32與Rd-03D和VC-02的接線

05串口數(shù)據(jù)處理

一、Rd-03D的串口數(shù)據(jù)

Rd-03D模組通過串口(TTL電平)與外界通信，雷達串口默認(rèn)波特率為256000，1停止位，無奇偶校驗位。雷達輸出檢測到的目標(biāo)信息，包括在區(qū)域中的x坐標(biāo)，y坐標(biāo)，以及目標(biāo)的速度值。

雷達默認(rèn)是處于單目標(biāo)檢測模式，需要切換至多目標(biāo)檢測模式。

上報是數(shù)據(jù)幀格式：

數(shù)據(jù)示例：AA FF 03 00 0E 03 B1 86 10 00 68 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 55 CC

紅色部分表示目標(biāo)1的信息，藍色表示目標(biāo)2的信息，綠色表示目標(biāo)3的信息。（詳情可查看原博文內(nèi)容）

本示例只展示有無人，所以只需要判斷在對應(yīng)的數(shù)據(jù)幀中有沒有相應(yīng)的目標(biāo)信息即可。

二、VC-02的串口數(shù)據(jù)

VC-02的串口數(shù)據(jù)格式是由用戶自定義的，開發(fā)的平臺和資料可以在VC系列模組官網(wǎng)查看

這里附上測試中定義的串口協(xié)議和語音指令表格，串口輸出均為16進制數(shù)，文章結(jié)尾附上VC-02固件。

06、STM32數(shù)據(jù)處理

這里我是采取設(shè)置標(biāo)志位的方式處理數(shù)據(jù)。為了防止在雷達數(shù)據(jù)下發(fā)過快時，語音一直重復(fù)播報的情況。

審核編輯 黃宇