在汽車領(lǐng)域，ADTF（Automotive Data and Time-Triggered Framework）是一個強(qiáng)大的工具，用于開發(fā)切實可行的汽車功能和復(fù)雜的應(yīng)用程序，實現(xiàn)數(shù)據(jù)的轉(zhuǎn)換、記錄和可視化。而在ADTF軟件中，過濾器圖（如圖1 Filter Graph所示）則是至關(guān)重要的，這也是我們理解和應(yīng)用ADTF的關(guān)鍵所在。下面就讓我們深入探索過濾器圖的奧秘，揭示它在汽車功能開發(fā)中的核心作用。

圖1 FilterGraph

一、例圖解析

在過濾器圖中，各種組件相互連接，構(gòu)建了整個系統(tǒng)的基石。通過流源（Source），我們能夠接入與硬件相關(guān)的各種數(shù)據(jù)源，比如攝像頭視頻數(shù)據(jù)、激光雷達(dá)點云數(shù)據(jù)和CAN總線數(shù)據(jù)等。過濾器作為處理單元，負(fù)責(zé)接收、處理、操縱和可視化數(shù)據(jù)。最后，通過流匯（Sink）連接各種設(shè)備，實現(xiàn)數(shù)據(jù)輸出。數(shù)據(jù)在組件間以數(shù)據(jù)流（Stream）的形式傳輸，支持任意類型的容器數(shù)據(jù)。通過不同組件的相互連接，ADTF軟件在面對復(fù)雜汽車功能開發(fā)時，展現(xiàn)出靈活性、可配置性和可重用性。

二、基本介紹

過濾器（如圖2 Filter所示）是汽車功能開發(fā)的基石，它是ADTF中的小型處理單元，可以看作是汽車功能開發(fā)的基本構(gòu)建塊。它們負(fù)責(zé)接收、處理和發(fā)送數(shù)據(jù)，以及在運(yùn)行時執(zhí)行各種功能。通過過濾器，我們能夠?qū)⒄麄€汽車功能拆分成小的處理單元，使得開發(fā)更加靈活和模塊化。

圖2 Filter

三、功能特點

過濾器的功能多樣，包括但不限于：

• 通過輸入引腳（In Pins）和相應(yīng)的樣本閱讀器（Sample Reader）接收數(shù)據(jù)。
• 通過輸出引腳（Out Pins）和相應(yīng)的樣本寫入器（Sample Writer）發(fā)送數(shù)據(jù)。
• 在運(yùn)行時執(zhí)行各種任務(wù)，如解碼流數(shù)據(jù)、預(yù)處理數(shù)據(jù)、實現(xiàn)算法、執(zhí)行循環(huán)控制等。

過濾器就像是汽車功能中的“工具箱”，為開發(fā)人員提供了豐富的功能組件，可以根據(jù)需要組合使用，從而實現(xiàn)各種汽車應(yīng)用。

通過ADTF配置編輯器（Configuration Editor），我們能夠輕松創(chuàng)建過濾器圖。這個圖形化工具讓我們設(shè)計應(yīng)用程序變的得心應(yīng)手。下圖（圖3 ADTF 工程）展示了ADTF軟件驅(qū)動USB攝像頭進(jìn)行數(shù)據(jù)采集存儲和可視化的示例。

圖3 ADTF 工程

四、開發(fā)價值

在ADTF中開發(fā)汽車功能的價值：

1、模塊化開發(fā)

過濾器允許開發(fā)人員以模塊化的方式構(gòu)建汽車功能。通過將不同的過濾器組合在一起，可以輕松實現(xiàn)復(fù)雜的汽車應(yīng)用，同時保持代碼的清晰和可維護(hù)性。

2、靈活性和可重用性

過濾器的設(shè)計使得其具有高度的靈活性和可重用性。開發(fā)人員可以設(shè)計通用的過濾器，然后在不同的過濾器圖配置中重復(fù)使用，提高了開發(fā)效率和代碼的可維護(hù)性。

3、數(shù)據(jù)處理的細(xì)粒度控制

過濾器允許對數(shù)據(jù)傳輸和運(yùn)行時行為進(jìn)行分離，為用戶提供了在特定過濾器圖中配置觸發(fā)器的靈活性。用戶可以根據(jù)需要選擇數(shù)據(jù)觸發(fā)或者時間觸發(fā)，實現(xiàn)對數(shù)據(jù)處理的精細(xì)控制。

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審核編輯 黃宇