CAN2.0協(xié)議是控制器局域網(wǎng)絡(luò)（Controller Area Network, CAN）的一種版本，也被稱為傳統(tǒng)CAN協(xié)議，由德國博世BOSCH公司開發(fā)，并已成為國際上廣泛應(yīng)用于汽車電子、工業(yè)自動化控制以及其他分布式控制系統(tǒng)中的現(xiàn)場總線標(biāo)準(zhǔn)之一。CAN協(xié)議在設(shè)計(jì)時(shí)注重實(shí)時(shí)性能、錯誤檢測與恢復(fù)機(jī)制以及網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)間的高效通信。

在CAN2.0規(guī)范中，主要有2種報(bào)文格式：

①CAN 2.0A

CAN2.0A支持標(biāo)準(zhǔn)幀格式（Standard Frame Format），這種格式的標(biāo)識符長度為11位，適用于不需要大量節(jié)點(diǎn)或者復(fù)雜網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)的應(yīng)用場景。

②CAN 2.0B

除了支持標(biāo)準(zhǔn)幀格式之外，CAN2.0B還引入了擴(kuò)展幀格式（Extended Frame Format），其標(biāo)識符長度增加到29位，這極大地?cái)U(kuò)展了網(wǎng)絡(luò)中可尋址節(jié)點(diǎn)的數(shù)量和數(shù)據(jù)的多樣性，解決了CAN網(wǎng)絡(luò)中可能存在的標(biāo)識符資源不足的問題。

CAN 2.0標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)幀結(jié)構(gòu)

? 幀起始：標(biāo)志數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀的起始，它僅由一個(gè)“顯性”位構(gòu)成。

? 仲裁場：由標(biāo)識符（ID）和遠(yuǎn)程發(fā)送請求（RTR）位組成。標(biāo)識符的長度為11位，這些位以ID-10至ID-0的順序發(fā)送，最低位為ID-0，其中最高7位（ID-10 ~ID-4）必須不是全“隱性”。RTR位在數(shù)據(jù)幀中，必須是“顯性”的；而在遠(yuǎn)程幀中，RTR位必須是“隱性”的。

? 控制場：由6位組成，包括兩個(gè)用于將來擴(kuò)展的保留位和4位數(shù)據(jù)長度碼。

? 數(shù)據(jù)場：由數(shù)據(jù)幀中被發(fā)送的數(shù)據(jù)組成，它可包括0至8個(gè)字節(jié)，每個(gè)字節(jié)包括8位，其中首先發(fā)送最高有效位（MSB）。

? CRC場：包括CRC序列、CRC界定符。

? 應(yīng)答場：2位長度，包括應(yīng)答間隙和應(yīng)答界定符。

? 幀結(jié)束：每個(gè)數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀均是由7個(gè)“隱性”位組成的標(biāo)志序列界定的。

與標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)幀相比，擴(kuò)展數(shù)據(jù)幀的ID為29-bit，控制場的IDE-bit為1。兩種幀格式的區(qū)別通過“控制場”中的“識別符擴(kuò)展”位來實(shí)現(xiàn)。

CAN2.0協(xié)議的數(shù)據(jù)傳輸特性包括多主站通信、非破壞性仲裁、錯誤檢測和通知機(jī)制等，這些特點(diǎn)確保了即使在網(wǎng)絡(luò)負(fù)載重或出現(xiàn)故障的情況下，也能保持高可靠性和實(shí)時(shí)性通信。

億佰特自主研發(fā)的高性能CAN協(xié)議轉(zhuǎn)換器/轉(zhuǎn)換模塊ECAN系列，可以實(shí)現(xiàn)CAN與串口RS232/RS485、TTL、USB、光纖、Wi-Fi等不同協(xié)議數(shù)據(jù)之間的雙向轉(zhuǎn)換。具有體積小巧、方便安裝等特點(diǎn)，支持標(biāo)準(zhǔn)CAN2.0協(xié)議，在CAN-BUS類產(chǎn)品開發(fā)、數(shù)據(jù)分析應(yīng)用中具有極高的性價(jià)比，是工程應(yīng)用、項(xiàng)目調(diào)試及產(chǎn)品開發(fā)的可靠助手。