先從網(wǎng)站買一個(gè)機(jī)器人組件。這是一個(gè)很好的啟動(dòng)設(shè)備并且價(jià)格也合適。組裝的時(shí)候，最初的設(shè)計(jì)是有缺陷的，所以可以通過制作一個(gè)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)來(lái)改進(jìn)原設(shè)計(jì)。

為什么要提高最初的設(shè)計(jì)？

——紅外傳感器是不夠準(zhǔn)確的。

——里程表模塊不工作。

——車輪沒有足夠的牽引力。

- 128微控制器是基于Atmel接口/ L -低功率AVR 8位IC，很強(qiáng)大，但設(shè)計(jì)不好，專有的頻率和引腳。

——編程語(yǔ)言是Compact-C：基于C語(yǔ)言，但是有很多補(bǔ)充，編程IDE服務(wù)充斥了不少漏洞。

——它只有一個(gè)單一的I2C擴(kuò)展端口。它缺乏平均Arduino擴(kuò)展能力。

——輪桿和齒輪桿焊接在電路板;這是一個(gè)巨大的缺點(diǎn)。如果你不小心，你會(huì)焊接在一個(gè)不同的角度，從而改變齒輪的步進(jìn)，導(dǎo)致不同的車輪速度。此外，任何焊接會(huì)很容易被打破，痕跡就脫落，如果你不小心碰到它，或者它往下摔，比如從你的桌子上。

步驟1：建筑原來(lái)的裝備

——這些led很小，3毫米，你甚至不能注意到他們。

——齒輪及時(shí)彎曲 （右中心）：體面的構(gòu)建，可憐的材料（塑料）。

——你必須使用熱膠來(lái)保持電機(jī)的位置。
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-低電池組容量（4 x AAA）電池。 盡管這是一個(gè)小功率的機(jī)器人，電池也沒有那么多。

——機(jī)器人平衡使用乒乓球兩部分。這是一個(gè)實(shí)施的不良設(shè)計(jì)，由于高的幾乎與所有表面摩擦，低的離地間隙近，并且濕軟塑料材料，施加壓力時(shí)將變形。同時(shí)，這些乒乓球半熱粘在pcb上， 外觀看起來(lái)是廉價(jià)和丑陋的。

——你不得不按啟動(dòng)按鈕，重置按鈕，然后釋放重置，然后引導(dǎo)它進(jìn)入編程模式。 這真的很煩人。

在圖片中你可以看到元件，mcu，所有的部分，我用來(lái)構(gòu)建原始設(shè)備。

大概要花2到4小時(shí)完成這個(gè)構(gòu)建，因?yàn)橐⌒陌惭b組件，不要留下錯(cuò)誤的空間，然后再重復(fù)一切。

步驟2：提高穩(wěn)定性

這些乒乓球正在減緩機(jī)器人的下降，因?yàn)樗?jīng)過的所有表面都有很高的摩擦。他們還降低了地面間隙。第一個(gè)測(cè)試可以使用一個(gè)辦公椅輪和一塊厚紙板。辦公椅輪太大，當(dāng)?shù)雇说臅r(shí)候?qū)е路较蛴袉栴}。 但是這個(gè)想法是好的。

下一個(gè)測(cè)試是一個(gè)不同的平臺(tái)，更靈活，塑料制成的。另外，也可以使用一個(gè)更小的。 但后來(lái)你會(huì)發(fā)現(xiàn)這個(gè)平臺(tái)構(gòu)建機(jī)器人的后面覆蓋了電池，你無(wú)法移動(dòng)它們除非拆卸整個(gè)平臺(tái)，所以要把電池組安裝在平臺(tái)的頂部。

小輪也有同樣的問題，比如辦公椅輪：它改變了機(jī)器人的方向，這是一個(gè)非常糟糕的事情。

解決方案是將小輪替換為一個(gè)球腳輪，解決方向的問題。

接下來(lái)升級(jí)4 x的電池組AA電池，而不是4 x AAA電池。這個(gè)電池可以持續(xù)AAA電池的4 - 5倍。

另外，從普通電池切換到鎳氫充電電池。

步驟3：取代單片機(jī)和擴(kuò)展板

擴(kuò)展板是用處不大，所以可以去掉。

然后可以添加一塊塑料，用紅色畫（所以它會(huì)匹配機(jī)器人的主要顏色）。

以下是被添加在塑料板上的：

Arduino大型2560啟3（中國(guó)克隆使用CH340）

——傳感器2560巨型板

藍(lán)牙HC-06模塊

- 16 x02液晶

RTC模塊

——開/關(guān)開關(guān)

——Pro微型伺服9 g SG90安裝支架和超聲波傳感器支架

——HC-SR04超聲波傳感器

使用舊的單片機(jī)插座arduino電路板運(yùn)行電線。 到目前為止，已經(jīng)使用了發(fā)光二極管，電機(jī)、揚(yáng)聲器、麥克風(fēng)和AREF引腳。

待辦事項(xiàng)清單：紅外傳感器。

它看起來(lái)像一個(gè)大混亂的電線，但這是整個(gè)觀點(diǎn)：一個(gè)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)！ 你可以訪問插頭上的任何東西，并使用它。當(dāng)項(xiàng)目差不多做完了可以做一些線管理。

步驟4：替換原來(lái)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

取代了原來(lái)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)gearbox-type系統(tǒng)。 現(xiàn)在汽車獨(dú)立工作，機(jī)器人的重量（負(fù)載）不會(huì)影響軸，它可以很容易地配置在4種不同的比率上。

要修改一下軸，因?yàn)樗麄兲獭?/p>

從以前清理的部件周圍鋪設(shè)和舊打印機(jī)弄一些3毫米棒。它們是鋼做的，3毫米原始的十六進(jìn)制的一些奇怪的金屬制成的， 當(dāng)力量高的時(shí)候很容易被打破。

內(nèi)部部分是d樣式，要用膠棒。

車輪有波峰，旋轉(zhuǎn)編碼器。車輪和小齒輪箱電機(jī)、旋轉(zhuǎn)編碼器的設(shè)計(jì)，要修改它們與齒輪箱安裝。

連接電機(jī)，編碼器，用示波器測(cè)試他們。然而，軟件來(lái)說(shuō)有輕微故障，他們不時(shí)會(huì)適得其反。

第五步：添加腳輪、天線和更大的發(fā)光二極管。 線管理。

腳輪是輕量級(jí)的，可幫助機(jī)器人平衡。

可以使用天線（由銅從厚線- 1.5毫米直徑）這樣很炫酷雖然不是一個(gè)實(shí)際的使用。

但其實(shí)還有一個(gè)用處，你可以試著將它連接到藍(lán)牙模塊的pcb天線，通過焊接跳線從剛剛建立的pcb天線。

大家可以很驚訝地看到一個(gè)巨大的推動(dòng)。 沒有天線，藍(lán)牙模塊停止工作在2 m和筆記本電腦和機(jī)器人之間的墻。從20-25m測(cè)試它，它工作沒有任何問題。

刪除藍(lán)牙狀態(tài)SMD LED和取而代之的是一個(gè)10毫米LED的天線。沿著從LED與heatshrink油管藍(lán)牙模塊屏蔽電線。在on/off開關(guān)添加一個(gè)10毫米綠色LED， 在電路板的頂部，并且把所有的3毫米LED換成10毫米LED發(fā)光二極管。

相反的紅色LED用于在原來(lái)的裝備上的線模塊，用10毫米白光LED，在你最需要它的時(shí)候做出一些光（在晚上，可憐的照明環(huán)境等）。

第六步：RTC模塊測(cè)試

上傳草圖到Arduino，似乎很不錯(cuò)。使用RTC模塊作為事件驅(qū)動(dòng)的一部分參數(shù)記錄器。

第七步：AREF電壓監(jiān)控工具

這是一個(gè)實(shí)驗(yàn)電池監(jiān)控系統(tǒng)，用來(lái)檢測(cè)電池組的容量。

第八步：實(shí)施里程表。 行駛在一個(gè)預(yù)定義的路徑。

這是一個(gè)測(cè)試使用里程計(jì)系統(tǒng)，機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器三角形。另外，5厘米在一張紙上。

步驟9：列表

——太陽(yáng)能電池板充電電池。

——預(yù)定義路徑遙測(cè)時(shí)間事件。

——對(duì)象回避和地形映射。

——閃爍系統(tǒng)使用led顯示機(jī)器人的路徑