第四節(jié) RTOS最佳實(shí)踐

基于RTOS編寫應(yīng)用程序時(shí)，有一些要注意事項(xiàng)。在本節(jié)中，您將學(xué)習(xí)RTOS開發(fā)最佳實(shí)踐，例如POSIX合規(guī)性、安全性和功能安全認(rèn)證。

POSIX RTOS合規(guī)性

支持POSIX線程（pthreads）API的RTOS減少了開發(fā)人員的培訓(xùn)和開發(fā)的工作量，因?yàn)镻OSIX是眾所周知的行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)。使用pthreads API，嵌入式開發(fā)人員可以將代碼移植到其他符合POSIX的平臺(tái)，例如嵌入式Linux，這有助于保護(hù)您的軟件投資。

以下是不同RTOS用于創(chuàng)建信號(hào)量的基于標(biāo)準(zhǔn)的API調(diào)用和專有API 調(diào)用的示例：

用于創(chuàng)建信號(hào)量的基于標(biāo)準(zhǔn)的IEEE POSIX API（包括PX5 RTOS）

int sem_init（sem_t* semaphore_handle，int pshared，unsigned int value）;

使用專有API創(chuàng)建信號(hào)量的RTOS

ThreadX RTOS API

UINT tx_semaphore_create（TX_SEMAPHORE* semaphore_handle， CHAR* 名稱，ULONG initial_count）;

FreeRTOS API

SemaphoreHandle_txSemaphoreCreateCounting（UBaseType_t uxMaxCount，UBaseType_t unInitialCount）;

Zephyr實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)API

int k_sem_init（struct k_sem* sem，unsigned int initial_count， unsigned int limit）;

相比之下，任何使用符合POSIX的RTOS調(diào)用的應(yīng)用程序都可以毫不費(fèi)力地移植到另一個(gè)符合POSIX的RTOS上。

RTOS安全性

RTOS安全性的關(guān)鍵方面是保持任務(wù)之間的空間分離，這樣受損的組件不會(huì)影響嵌入式系統(tǒng)中的其他組件，并保護(hù)系統(tǒng)免受外部威脅。

像PX5 RTOS這樣的新一代RTOS為內(nèi)存損壞檢測(cè)和緩解提供了特定的安全性的增強(qiáng)功能。此功能稱為指針數(shù)據(jù)驗(yàn)證（PDV），可檢查函數(shù)指針、系統(tǒng)對(duì)象、全局?jǐn)?shù)據(jù)和內(nèi)存池是否損壞，以防止遠(yuǎn)程攻擊。

安全認(rèn)證的RTOS

經(jīng)過功能安全認(rèn)證的RTOS或預(yù)認(rèn)證的RTOS，它們是符合一個(gè)或多個(gè)功能安全標(biāo)準(zhǔn)，例如IEC 61508或ISO 26262。對(duì)于安全關(guān)鍵型和非安全關(guān)鍵型設(shè)備的開發(fā)人員來說，經(jīng)過安全認(rèn)證的RTOS提供了穩(wěn)定、可靠的基礎(chǔ)，這些基礎(chǔ)是按照行業(yè)最佳實(shí)踐構(gòu)建的，支持更高的產(chǎn)品可靠性、安全性和質(zhì)量，以及更快的上市時(shí)間。

例如，PX5 RTOS已通過IEC 61508、IEC 62304、ISO 26262和EN 50128功能安全標(biāo)準(zhǔn)最高級(jí)別的預(yù)認(rèn)證。使用PX5 RTOS的嵌入式軟件開發(fā)人員可以重復(fù)使用其認(rèn)證工件，以在應(yīng)用程序認(rèn)證階段節(jié)省時(shí)間和金錢。

麥克泰技術(shù)是PX5 RTOS在中國(guó)的代理商，麥克泰技術(shù)具有超過20年嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的市場(chǎng)、服務(wù)和培訓(xùn)經(jīng)驗(yàn)，積極推進(jìn)預(yù)認(rèn)證的功能安全RTOS在汽車和工業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用。