介紹

TCM XB（pn12810）或TCMMB（pn13095）傾斜補(bǔ)償?shù)?軸數(shù)字羅盤。TCM是一種高性能、低功耗、傾斜補(bǔ)償?shù)碾娮恿_盤模塊，它集成了PNI的動(dòng)態(tài)磁失真補(bǔ)償和校準(zhǔn)評(píng)分算法，以提供行業(yè)領(lǐng)先的頭部精度。TCM結(jié)合了PNI的專利磁感應(yīng)傳感器和測(cè)量電路技術(shù)與3軸MEMS加速度計(jì)，以實(shí)現(xiàn)絕對(duì)的協(xié)同效率和性能。

電子羅盤應(yīng)用

無(wú)人駕駛飛行器-水下、地面和空中無(wú)人駕駛飛行器

遠(yuǎn)距離目標(biāo)定位器和激光測(cè)距儀

死亡清算系統(tǒng)

用于校準(zhǔn)的傾角受到物理約束的系統(tǒng)

機(jī)械結(jié)構(gòu)

默認(rèn)的方向是絲印箭頭指向“向前”的方向。

設(shè)置步驟

要在系統(tǒng)中安裝TCM，請(qǐng)遵循以下步驟：

1.與TCM-XB進(jìn)行電氣連接。

2.使用TCM Studio或二進(jìn)制終端仿真程序(如RealTerm或TeraTerm)評(píng)估TCM，以確保指南針總體上正常工作。（軟件調(diào)試）

3.選擇安裝位置。

4.在主控系統(tǒng)中進(jìn)行機(jī)械安裝TCM-XB。

5.執(zhí)行用戶校準(zhǔn)。

詳細(xì)說(shuō)明

第一步：電器連接

TCM XB包含一個(gè)9針?lè)肿?a target="_blank">連接器，在完成電氣連接后，最好先進(jìn)行一些簡(jiǎn)單的測(cè)試，以確保能正常工作。

第二步：軟件調(diào)試

TCM Studio在TCM使用的二進(jìn)制命令語(yǔ)言上放置了一個(gè)易于使用的圖形用戶界面（GUI）。TCM Studio旨在評(píng)估、演示和校準(zhǔn)TCM模塊。該程序包括記錄和保存輸出文件的能力。TCM Studio評(píng)估軟件通過(guò)計(jì)算機(jī)的RS232串口與TCM進(jìn)行通信。TCM Studio是一個(gè)可執(zhí)行程序，可以聯(lián)系工程師獲取軟件包。

第三步：選擇安裝位置

TCM是根據(jù)安裝孔進(jìn)行因素校準(zhǔn)的。它必須與主機(jī)系統(tǒng)中的這些安裝孔對(duì)齊。確保用于安裝模塊的任何支架或螺釘都是非磁性的。TCM可以按不同的方向安裝，如圖所示：所有參考點(diǎn)均基于電路板頂部的白色絲印箭頭，定向應(yīng)使用TCM Studio配置進(jìn)行編程，默認(rèn)方向?yàn)椤癝TD0°”。

注意:TCMXB，Z軸傳感器和連接器位于模塊的頂面上。

安裝TCM時(shí)應(yīng)該考慮以下注意事項(xiàng)：

在TCM的動(dòng)態(tài)范圍內(nèi)進(jìn)行操作

定位，遠(yuǎn)離不斷變化的磁場(chǎng)

安裝在穩(wěn)定的位置

位置驗(yàn)證測(cè)試確定現(xiàn)場(chǎng)失真的距離，確定磁場(chǎng)在導(dǎo)通的動(dòng)態(tài)范圍內(nèi)。

安裝指南針后，盡可能在多個(gè)位置旋轉(zhuǎn)和傾斜系統(tǒng)。在此過(guò)程中，監(jiān)測(cè)磁強(qiáng)計(jì)的輸出，觀察是否超過(guò)了最大線性范圍。

第四步：用戶校準(zhǔn)

TCM需要安裝在主機(jī)系統(tǒng)中，而在用戶校準(zhǔn)過(guò)程中，整個(gè)主機(jī)系統(tǒng)需要作為單個(gè)單元進(jìn)行移動(dòng)。TCM允許用戶僅在2D平面或有限的傾斜度下進(jìn)行校準(zhǔn)，但如果用戶可以旋轉(zhuǎn)360°的航向和至少±45°的傾斜度，則提供最大的精度。

在繼續(xù)進(jìn)行校準(zhǔn)之前，請(qǐng)確保TCM已正確安裝在主機(jī)系統(tǒng)中。此外，軟件應(yīng)在主題方向、方位、北參考等方面正確配置。

12點(diǎn)校準(zhǔn)法

當(dāng)TCM可以傾斜土45°或更多時(shí)，全范圍校準(zhǔn)是合適的。該方法補(bǔ)償了三維硬鐵和軟鐵的影響，并允許獲得最高精度的讀數(shù)。推薦的12點(diǎn)校準(zhǔn)模式是一系列3個(gè)圓點(diǎn)均勻分布的圓點(diǎn)，如下表所示，校準(zhǔn)的第二圈和第三圈中使用的間距應(yīng)至少與設(shè)備在使用中遇到的最大和最小間距相匹配。

2D校準(zhǔn)法

2D校準(zhǔn)可用于非常低的傾斜操作(<5）。更大的傾斜度校準(zhǔn)TCM是不實(shí)用的。該程序僅是校準(zhǔn)二維的硬鐵和軟鐵效應(yīng)，通常在傾斜-5范圍內(nèi)對(duì)操作和校準(zhǔn)有效。12點(diǎn)校準(zhǔn)模式是一個(gè)均勻間隔點(diǎn)，

有限的傾斜范圍校準(zhǔn)

當(dāng)45°時(shí)，建議進(jìn)行有限傾斜范圍校準(zhǔn)。但>5°的傾斜是可能的，它提供了硬鐵和軟鐵扭曲校正。下面給出的推薦的12點(diǎn)校準(zhǔn)模式是3個(gè)均勻間隔點(diǎn)，在使用過(guò)程中傾斜變化與預(yù)期的相同。

加速度計(jì)校準(zhǔn)

TCM使用MEMS加速度計(jì)來(lái)測(cè)量羅盤的方向。這些數(shù)據(jù)以俯仰和滾轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)的形式輸出。此外，當(dāng)TCM傾斜時(shí)，加速度計(jì)數(shù)據(jù)對(duì)于建立準(zhǔn)確的航向讀數(shù)至關(guān)重要，如PNI的白皮書(shū)“2軸羅盤中的傾斜引起的航向誤差”中所討論的，可以在PNI的網(wǎng)站上找到.

PNI在發(fā)貨前會(huì)在工廠校準(zhǔn)加速度計(jì)，但隨著時(shí)間的推移，加速度計(jì)的偏差和偏移會(huì)飄移。出于這個(gè)原因，PNI建議每6到12個(gè)月重新校準(zhǔn)一次加速度計(jì)。