?傳動(dòng)速比大?：單級(jí)諧波齒輪傳動(dòng)的速比范圍為70至320，在某些裝置中甚至可以達(dá)到1000，多級(jí)傳動(dòng)速比更是可以達(dá)到30000以上。

承載能力強(qiáng)?：由于諧波齒輪傳動(dòng)中同時(shí)嚙合的齒數(shù)多，雙波傳動(dòng)同時(shí)嚙合的齒數(shù)可達(dá)總齒數(shù)的30%以上，且柔輪采用高強(qiáng)度材料，齒與齒之間是面接觸，因此承載能力高。 ?

傳動(dòng)精度高?：多齒嚙合使得誤差平均化，傳動(dòng)精度高，傳動(dòng)誤差只有普通圓柱齒輪傳動(dòng)的1/4左右，甚至可以做到無(wú)側(cè)隙嚙合，適用于反向轉(zhuǎn)動(dòng)。 ?

傳動(dòng)效率高、運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)?：柔輪輪齒在傳動(dòng)過(guò)程中作均勻的徑向移動(dòng)，即使輸入速度很高，輪齒的相對(duì)滑移速度仍極低，因此效率高（可達(dá)69%~96%），且無(wú)沖擊現(xiàn)象，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)。 ?

結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、零件數(shù)少、安裝方便?：諧波減速器僅有三個(gè)基本構(gòu)件，且輸入與輸出軸同軸線，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，安裝方便。 ?體積小、重量輕?：與一般減速器相比，輸出力矩相同時(shí)，諧波減速器的體積可減小2/3，重量可減輕1/2。 ?

可向密閉空間傳遞運(yùn)動(dòng)?：利用柔輪的柔性特點(diǎn)，這一優(yōu)點(diǎn)是現(xiàn)有其他傳動(dòng)無(wú)法比擬的。 ?

主要缺點(diǎn)?：柔輪周期性地發(fā)生變形，產(chǎn)生交變應(yīng)力，易于產(chǎn)生疲勞破壞；轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和起動(dòng)力矩大，不宜用于小功率的跟蹤傳動(dòng)；不能用于傳動(dòng)速比小于35的場(chǎng)合；采用滾子波發(fā)生器的諧波傳動(dòng)，其瞬時(shí)傳動(dòng)比不是常數(shù)；散熱條件差。

審核編輯 黃宇