一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康?/span>

1、熟悉Qt程序的開(kāi)發(fā)流程。

2、掌握Qt Creator的基礎(chǔ)開(kāi)發(fā)使用。

3、通過(guò)編寫Qt程序?qū)崿F(xiàn)直流電機(jī)控制的顯示界面。

二、實(shí)驗(yàn)原理

Qt工程創(chuàng)建

Qt工程的創(chuàng)建步驟包括：

（1）創(chuàng)建Qt工程；

（2）GUI的設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)：LCD顯示界面以及與用戶的交互；

（3）編輯控制代碼；

（4）編譯程序；

（5）運(yùn)行程序。

管腳控制

根據(jù)原理圖，可知本實(shí)驗(yàn)使用的直流有刷電機(jī)模塊是由L9110芯片驅(qū)動(dòng)控制的。

L9110芯片

L9110S是為控制和驅(qū)動(dòng)玩具馬達(dá)設(shè)計(jì)的雙通道推挽式功率放大專用集成電路器件，將分立電路集成在單片IC之中，使外圍器件成本降低，整機(jī)可靠性提高。

輸入端兼容TTL/CMOS電平，具有良好的抗干擾性；

具備較大的電流驅(qū)動(dòng)能力，每通道能通過(guò)0.8～1.0A的持續(xù)電流，峰值電流能力可達(dá)2.5A；

具有過(guò)溫保護(hù)功能，內(nèi)置的鉗位二極管能釋放感性負(fù)載的反向沖擊電流。

配置了霍爾傳感器用于測(cè)速，OH34N 單極霍爾開(kāi)關(guān)電路內(nèi)部由反向電壓保護(hù)器、電壓調(diào)整器，霍爾電壓發(fā)生器，差分放大器，史密特觸發(fā)器和集電極開(kāi)路輸出級(jí)組成，能將變化的磁場(chǎng)訊號(hào)轉(zhuǎn)換成數(shù)字電壓輸出。

直流電機(jī)

直流電動(dòng)機(jī)是最早出現(xiàn)的電動(dòng)機(jī)，也是最早能實(shí)現(xiàn)調(diào)速的電動(dòng)機(jī)。

近年來(lái)，直流電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)和控制方式都發(fā)生了很大的變化。

隨著計(jì)算機(jī)進(jìn)入控制領(lǐng)域，以及新型的電力電子功率元器件的不斷出現(xiàn)，使采用全控型的開(kāi)關(guān)功率元件進(jìn)行脈寬調(diào)制（簡(jiǎn)稱PWM）控制方式已成為絕對(duì)主流。

PWM基本原理

1、PWM（ Pulse Width Modulation ）：脈沖寬度調(diào)制，簡(jiǎn)稱脈寬調(diào)制，是利用微處理器的數(shù)字輸出來(lái)對(duì)模擬電路進(jìn)行控制的一種非常有效的技術(shù)。

2、占空比：指高電平在一個(gè)周期中所占的比例，即占空比D=t/T。例如占空比為50%即高電平占整個(gè)周期時(shí)間的一半。

3、可調(diào)脈沖寬度t指高電平的時(shí)間，恒定的脈沖周期T是固定頻率。

三、實(shí)驗(yàn)設(shè)備

實(shí)驗(yàn)軟件

本實(shí)驗(yàn)中使用的軟件為.VMware17+Ubuntu18.04.4 和串口調(diào)試工具Xshell。

實(shí)驗(yàn)硬件

本實(shí)驗(yàn)中使用的是TL3568-PlusTEB實(shí)驗(yàn)箱，所需的配件為Micro SD卡、Type-C線、電源和直流電機(jī)模塊。

四、實(shí)驗(yàn)步驟

編譯驅(qū)動(dòng)

（1）打開(kāi)Ubuntu，將Demo文件夾拷貝到RK3568目錄下。

（2）"Ctrl+Alt+T"打開(kāi)控制臺(tái)，執(zhí)行命令啟動(dòng)Qt Creator。

（3）修改Makefile里的內(nèi)核路徑為實(shí)際路徑。

（4）保存后執(zhí)行命令編譯驅(qū)動(dòng)。

（5）編譯完成后將文件拷貝到SD卡內(nèi)。

（6）通過(guò)Linux系統(tǒng)啟動(dòng)卡或者OpenSSH的方式（需有網(wǎng)絡(luò)和路由器）將編譯生成的可執(zhí)行文件拷貝至文件系統(tǒng)任意相同路徑下。

（7）本次操作采取OpenSSH的方式拷貝。使用OpenSSH命令將文件拷貝至實(shí)驗(yàn)箱文件系統(tǒng)。

編譯源碼

（1）打開(kāi)Ubuntu，將Demo文件夾拷貝到RK3568目錄下。

（2）"Ctrl+Alt+T"打開(kāi)控制臺(tái)，執(zhí)行命令啟動(dòng)Qt Creator。

（3）打開(kāi)工程文件：如有彈出的對(duì)話框，點(diǎn)擊No。對(duì)話框主要內(nèi)容為：是否需要加載上一臺(tái)電腦的配置文件，此文件包含上一臺(tái)電腦的配置規(guī)則，我們不需要使用，重新制定規(guī)則。勾選3568套件，然后點(diǎn)擊configure project即可。

（4）打開(kāi)界面控制的源碼.

（5）查看界面設(shè)計(jì)。

（6）點(diǎn)擊"Projects"，可以查看編譯文件保存的路徑。

（7）編譯生成ARM端的Qt程序鏡像，在右下角會(huì)出現(xiàn)編譯進(jìn)度條，變綠后編譯完成?？稍谀夸浵虏榭瓷傻腁RM端Qt程序鏡像。

（8）編譯完成后使用OpenSSH命令將文件拷貝至實(shí)驗(yàn)箱文件系統(tǒng)。

硬件連接

接著進(jìn)行硬件連接，

（1）將Linux系統(tǒng)啟動(dòng)卡插至Micro SD卡槽。

（2）使用Type-C線連接USB TO UART2調(diào)試串口到PC機(jī)。

（3）將直流電機(jī)模塊連接到電機(jī)拓展接口。

（4）連接電源線，先不要上電。

軟件操作

接著進(jìn)行軟件部分操作。

（1）先在設(shè)備管理器查看串口的端口號(hào)；

（2）再設(shè)置串口調(diào)試工具，波特率設(shè)置為1500000，點(diǎn)擊連接，在Xshell調(diào)試終端會(huì)顯示連接成功。

（3）連接成功后，撥動(dòng)實(shí)驗(yàn)箱的電源開(kāi)關(guān)，將實(shí)驗(yàn)箱上電。

（4）等待系統(tǒng)登錄SD卡系統(tǒng)。

（5）登錄成功后，在可執(zhí)行程序所在目錄執(zhí)行命令運(yùn)行程序。

（6）程序運(yùn)行后LCD會(huì)顯示界面。按下相應(yīng)按鍵可以控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，其中Up表示加速，Down表示減速，Change表示轉(zhuǎn)向，Stop表示停止。