目前市場上使用最多的機器人當屬工業(yè)機器人，也是最成熟完善的一種機器人，而工業(yè)機器人能得到廣泛應用，得益于它擁有多種控制方式，按作業(yè)任務的不同，可主要分為點位控制方式、連續(xù)軌跡控制方式、力（力矩）控制方式和智能控制方式四種，這幾種控制方式的功能要點有哪些。

智慧倉儲物流

01 點位控制方式（PTP）

這種控制方式只對工業(yè)機器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中某些規(guī)定的離散點上的位姿進行控制。在控制時，只要求工業(yè)機器人能夠快速、準確地在相鄰各點之間運動，對達到目標點的運動軌跡則不作任何規(guī)定。

定位精度和運動所需的時間是這種控制方式的兩個主要技術指標。這種控制方式具有實現(xiàn)容易、定位精度要求不高的特點，因此，常被應用在上下料、搬運、點焊和在電路板上安插元件等只要求目標點處保持末端執(zhí)行器位姿準確的作業(yè)中。這種方式比較簡單，但是要達到 2～3um 的定位精度是相當困難的。

多臺AGV

02 連續(xù)軌跡控制方式（CP）

這種控制方式是對工業(yè)機器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中的位姿進行連續(xù)的控制，要求其嚴格按照預定的軌跡和速度在一定的精度范圍內運動，而且速度可控，軌跡光滑，運動平穩(wěn)，以完成作業(yè)任務。

工業(yè)機器人各關節(jié)連續(xù)、同步地進行相應的運動，其末端執(zhí)行器即可形成連續(xù)的軌跡。這種控制方式的主要技術指標是工業(yè)機器人末端執(zhí)行器位姿的軌跡跟蹤精度及平穩(wěn)性，通?；『浮娖?、去毛邊和檢測作業(yè)機器人都采用這種控制方式。

不銹鋼地牛AGV

03 力（力矩）控制方式

在進行裝配、抓放物體等工作時，除了要求準確定位之外，還要求所使用的力或力矩必須合適，這時必須要使用（力矩）伺服方式。這種控制方式的原理與位置伺服控制原理基本相同，只不過輸入量和反饋量不是位置信號，而是力（力矩）信號，所以該系統(tǒng)中必須有力（力矩）傳感器。有時也利用接近、滑動等傳感功能進行自適應式控制。

04 智能控制方式

機器人的智能控制是通過傳感器獲得周圍環(huán)境的知識，并根據自身內部的知識庫作出相應的決策。采用智能控制技術，使機器人具有較強的環(huán)境適應性及自學習能力。

智能控制技術的發(fā)展有賴于近年來人工神經網絡、基因算法、遺傳算法、專家系統(tǒng)等人工智能的迅速發(fā)展。這種控制方式模式，讓工業(yè)機器人真正有了“人工智能”味道，不過也是最難控制得好的，除了算法外，也嚴重依賴于元件的精度。

AGV智能叉車

工業(yè)機器人能連續(xù)、穩(wěn)定工作，避免人為因素導致的生產中斷與誤差，高速運動和精確控制大幅縮短生產周期，提高生產效率；減少人工參與和精確控制物料使用，有效降低生產成本，減少生產過程中的浪費與損耗；在危險或有害工作環(huán)境中，替代人工作業(yè)，保障操作人員的安全。

工業(yè)機器人上下料技術正以其獨特的魅力與強大的實力，重塑著現(xiàn)代工業(yè)的生產格局，為各行業(yè)的高效發(fā)展注入源源不斷的動力，引領工業(yè)生產邁向更加智能、高效的未來。

審核編輯 黃宇