協作機器人（如KUKA iiWA）使用EtherCAT控制，與Profinet主站（如西門子840D CNC）同步動作。

客戶反饋：基于Profinet-EtherCAT網關-穩(wěn)聯技術WL-PN-ECATM的機器人協作單元應用案例

場景與需求

某高端精密制造企業(yè)在自動化加工生產線中，需要將KUKA iiWA協作機器人（支持EtherCAT）無縫集成到以西門子840D CNC（Profinet主站）為核心的數控系統(tǒng)中，以實現高精度同步上下料及在線檢測。產線要求機器人動作與CNC加工節(jié)拍嚴格匹配，同時確保人機協作的安全性。

問題與挑戰(zhàn)

1.協議轉換難題：機器人采用 EtherCAT ，而CNC系統(tǒng)基于 Profinet ，傳統(tǒng)方案難以實現低延遲通信。
2. 實時同步要求：加工節(jié)拍需控制在1.5秒內，機器人運動軌跡必須與CNC主軸啟停精準匹配。
3. 安全與柔性需求：需在保證力控靈敏度的同時，實現急停信號的無損傳輸。

解決方案：Profinet-EtherCAT網關的應用

1.硬件架構優(yōu)化：
采用 Profinet-EtherCAT網關 （如WL-PN-ECATM）作為協議轉換樞紐，實現Profinet主站與EtherCAT從站的實時數據交互。
網關配置為Profinet IO設備，同時映射EtherCAT PDO（過程數據對象）至CNC的IO地址空間。
2.軟件配置關鍵步驟：
CNC側：在TIA Portal中定義網關為Profinet IO設備，分配輸入/輸出字節(jié)地址（如IB256-QB256）
機器人側：通過KUKA Sunrise.OS配置EtherCAT主站參數，設定同步周期為2ms，確保與CNC的時鐘同步（DC同步精度±100ns）。

3.調試與優(yōu)化：
使用Wireshark抓包分析網絡負載，優(yōu)化EtherCAT幀結構，減少冗余數據。
在CNC中設置同步域（SyncZone），機器人接收M代碼后，在0.3秒內完成定位，誤差<±0.1mm。

4.實施效果
效率提升：產線節(jié)拍縮短至1.4秒，設備綜合效率（OEE）提高40%。
穩(wěn)定性驗證：網關連續(xù)運行6個月無通信故障，Profinet-EtherCAT數據丟包率<0.001%。

客戶評價：“穩(wěn)聯技術WL-PN-ECATM網關方案突破了協議壁壘，調試周期比原計劃減少60%，且兼容后續(xù)擴展的EtherCAT IO模塊?！?/p>

注：本案例數據基于特定工況，實際效果可能因配置差異有所不同。

審核編輯 黃宇