協(xié)作機(jī)器人（如KUKA iiWA）使用EtherCAT控制，與Profinet主站（如西門(mén)子840D CNC）同步動(dòng)作。

客戶(hù)反饋：基于Profinet-EtherCAT網(wǎng)關(guān)-穩(wěn)聯(lián)技術(shù)WL-PN-ECATM的機(jī)器人協(xié)作單元應(yīng)用案例

場(chǎng)景與需求

某高端精密制造企業(yè)在自動(dòng)化加工生產(chǎn)線(xiàn)中，需要將KUKA iiWA協(xié)作機(jī)器人（支持EtherCAT）無(wú)縫集成到以西門(mén)子840D CNC（Profinet主站）為核心的數(shù)控系統(tǒng)中，以實(shí)現(xiàn)高精度同步上下料及在線(xiàn)檢測(cè)。產(chǎn)線(xiàn)要求機(jī)器人動(dòng)作與CNC加工節(jié)拍嚴(yán)格匹配，同時(shí)確保人機(jī)協(xié)作的安全性。

問(wèn)題與挑戰(zhàn)

1.協(xié)議轉(zhuǎn)換難題：機(jī)器人采用 EtherCAT ，而CNC系統(tǒng)基于 Profinet ，傳統(tǒng)方案難以實(shí)現(xiàn)低延遲通信。
2. 實(shí)時(shí)同步要求：加工節(jié)拍需控制在1.5秒內(nèi)，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡必須與CNC主軸啟停精準(zhǔn)匹配。
3. 安全與柔性需求：需在保證力控靈敏度的同時(shí)，實(shí)現(xiàn)急停信號(hào)的無(wú)損傳輸。

解決方案：Profinet-EtherCAT網(wǎng)關(guān)的應(yīng)用

1.硬件架構(gòu)優(yōu)化：
采用 Profinet-EtherCAT網(wǎng)關(guān) （如WL-PN-ECATM）作為協(xié)議轉(zhuǎn)換樞紐，實(shí)現(xiàn)Profinet主站與EtherCAT從站的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)交互。
網(wǎng)關(guān)配置為Profinet IO設(shè)備，同時(shí)映射EtherCAT PDO（過(guò)程數(shù)據(jù)對(duì)象）至CNC的IO地址空間。
2.軟件配置關(guān)鍵步驟：
CNC側(cè)：在TIA Portal中定義網(wǎng)關(guān)為Profinet IO設(shè)備，分配輸入/輸出字節(jié)地址（如IB256-QB256）
機(jī)器人側(cè)：通過(guò)KUKA Sunrise.OS配置EtherCAT主站參數(shù)，設(shè)定同步周期為2ms，確保與CNC的時(shí)鐘同步（DC同步精度±100ns）。

3.調(diào)試與優(yōu)化：
使用Wireshark抓包分析網(wǎng)絡(luò)負(fù)載，優(yōu)化EtherCAT幀結(jié)構(gòu)，減少冗余數(shù)據(jù)。
在CNC中設(shè)置同步域（SyncZone），機(jī)器人接收M代碼后，在0.3秒內(nèi)完成定位，誤差<±0.1mm。

4.實(shí)施效果
效率提升：產(chǎn)線(xiàn)節(jié)拍縮短至1.4秒，設(shè)備綜合效率（OEE）提高40%。
穩(wěn)定性驗(yàn)證：網(wǎng)關(guān)連續(xù)運(yùn)行6個(gè)月無(wú)通信故障，Profinet-EtherCAT數(shù)據(jù)丟包率<0.001%。

客戶(hù)評(píng)價(jià)：“穩(wěn)聯(lián)技術(shù)WL-PN-ECATM網(wǎng)關(guān)方案突破了協(xié)議壁壘，調(diào)試周期比原計(jì)劃減少60%，且兼容后續(xù)擴(kuò)展的EtherCAT IO模塊?！?/p>

注：本案例數(shù)據(jù)基于特定工況，實(shí)際效果可能因配置差異有所不同。

審核編輯 黃宇