為滿足實(shí)時(shí)控制場景的嚴(yán)苛需求，LuatOS核心庫采用搶占式調(diào)度策略，確保高優(yōu)先級任務(wù)即時(shí)響應(yīng)。通過靜態(tài)內(nèi)存分配和零拷貝通信機(jī)制，系統(tǒng)不僅避免了動態(tài)內(nèi)存碎片問題，還大幅提升了任務(wù)間數(shù)據(jù)交換效率，適用于電機(jī)控制、傳感器采集等實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)處理場景。

在LuatOS開發(fā)中，用于實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)（RTOS）相關(guān)功能的核心庫——提供了定時(shí)器管理、系統(tǒng)控制、內(nèi)存監(jiān)控、路徑配置等底層操作接口，為物聯(lián)網(wǎng)設(shè)備提供可靠的實(shí)時(shí)系統(tǒng)基礎(chǔ)支撐。

本文以Air780EPM模組為例，分享RTOS底層操作庫相關(guān)內(nèi)容。

最新資料詳見：https://docs.openluat.com/air780epm/luatos/api/core/rtos

- RTOS底層操作庫API函數(shù) -

1. 系統(tǒng)管理

1）重啟設(shè)備：rtos.reboot()

參數(shù)：無；

返回值：無。

示例：

2）獲取固件版本號：rtos.version()

參數(shù)：無；

返回值：字符串（如 "V0001"）。

示例：

3）獲取固件編譯日期：rtos.buildDate()

參數(shù)：無；

返回值：字符串（如 "2025-05-06"）。

示例：

4）獲取硬件BSP型號：rtos.bsp()

參數(shù)：無；

返回值：字符串（如 "Air780EPM"）。

示例：

5）返回底層描述信息：rtos.firmware()

參數(shù)：無；

返回值：字符串。

示例：

2. 內(nèi)存管理

1）獲取內(nèi)存使用信息：rtos.meminfo(type)

參數(shù)：

type：內(nèi)存類型（"sys" 系統(tǒng)內(nèi)存、"lua" Lua 虛擬機(jī)內(nèi)存、"psram" PSRAM 內(nèi)存）。默認(rèn)為 "lua"。

返回值：

總內(nèi)存大小（字節(jié)）；

已使用內(nèi)存（字節(jié)）；

歷史最高使用內(nèi)存（字節(jié)）。

示例：

2）配置內(nèi)存自動收集策略（補(bǔ)充Lua自動垃圾回收機(jī)制）：

rtos.autoCollectMem(period,warning_level, force_level)

參數(shù)：

period：自動收集周期(毫秒)，等同于receive調(diào)用次數(shù)，0~60000。如果是0，則關(guān)閉自動收集功能，默認(rèn)是100；

warning_level：內(nèi)存使用警戒水位線(百分比)，是總luavm內(nèi)存量的百分比，50~95，內(nèi)存達(dá)到(>=)警戒線時(shí)才會開始判斷是否要收集。默認(rèn)是80；

force_level：內(nèi)存使用強(qiáng)制收集水位線(百分比)，是總luavm 內(nèi)存量的百分比，50~95，內(nèi)存達(dá)到(>=)強(qiáng)制收集線時(shí)會強(qiáng)制收集。默認(rèn)是90，必須比警戒水位線warning_level大。

注意：內(nèi)存自動收集配置，是lua本身收集機(jī)制的一種補(bǔ)充，不是必要的，而且只在luavm空閑時(shí)觸發(fā)。

示例：

3. 路徑配置

1）設(shè)置自定義Lua腳本搜索路徑rtos.setPaths(pathA, pathB, pathC, pathD)

參數(shù)：

pathA~pathD：路徑模板字符串（支持%s占位符）。

返回值：無。

注意：每個(gè)路徑長度不超過23字節(jié)。

示例：

4. 其他底層交互

1）接收并處理底層消息隊(duì)列：rtos.receive(timeout)

參數(shù)：

timeout：超時(shí)時(shí)間，-1表示無限等待。

返回值：

消息ID（若為定時(shí)器消息則包含附加信息）。

注意：返回值格式由底層決定，Lua層不保證兼容性。

示例：

2）空操作函數(shù)：rtos.nop()

無參數(shù)、無返回值、無邏輯；

用途：性能測試或調(diào)試時(shí)使用。

示例：

今天的內(nèi)容就分享到這里了~

審核編輯 黃宇