在當今制造業(yè)領(lǐng)域，設(shè)備之間的高效通信已經(jīng)成為提升生產(chǎn)效率的關(guān)鍵。在我們最近的項目中，客戶需要實現(xiàn)西門子S7-1200 PLC與多種CANopen設(shè)備（例如電動門控伺服電機和傳感器）之間的無縫集成?？紤]到不同設(shè)備使用的通信協(xié)議差異，不更換新設(shè)備又能馬上實現(xiàn)通信功能，我們選擇了Profinet轉(zhuǎn)CANopen網(wǎng)關(guān)來進行協(xié)議轉(zhuǎn)換。這一解決方案不僅簡化了系統(tǒng)集成過程，還顯著提高了數(shù)據(jù)傳輸?shù)膶崟r性和穩(wěn)定性。

通過該網(wǎng)關(guān)，Profinet信號能夠順利轉(zhuǎn)化為CANopen協(xié)議，確保了各類設(shè)備之間的有效協(xié)作。此過程不僅減少了手動干預的需求，還提升了系統(tǒng)的可靠性，降低了維護成本。項目實施后，客戶在操作效率和響應(yīng)速度上明顯改善，生產(chǎn)線的靈活性也得到了增強。

下面是一些電腦文本的技術(shù)參數(shù)供參考

NMT模塊控制

只有NMT-Master節(jié)點能夠傳送

NMT Module Control報文。所有從設(shè)備必須支持

NMT模塊控制服務(wù)。NMT Module Control消息不需要應(yīng)答。

NMT消息格式如下：

當Node-ID=0，則所有的NMT從設(shè)備被尋址。CS是命令字，可以取如下值：

4.1.1 NMT節(jié)點保護（ NMT Node Guarding ）

通過節(jié)點保護服務(wù)，MNT主節(jié)點可以檢查每個節(jié)點的當前狀態(tài)，當這些節(jié)點沒有數(shù)據(jù)傳送時這種服務(wù)尤其 有意義。

NMT-Master節(jié)點發(fā)送遠程幀（無數(shù)據(jù)）如下：

數(shù)據(jù)部分包括一個觸發(fā)位（bit7），觸發(fā)位必須在每次節(jié)點保護應(yīng)答中交替置“0”或者“1”。觸發(fā)位在第 一次節(jié)點保護請求時置為“0”。位0到位6（bits0～6）表示節(jié)點狀態(tài)，可為下表中的數(shù)值。

**4.1.2 **心跳報文（ Heartbeat ）

狀態(tài)可為下表種的數(shù)值：

當一個Heartbeat節(jié)點啟動后它的啟動報文是其第一個Heartbeat報文。Heartbeat消費者通常是NMT-Master節(jié)點，它為每個Heartbeat節(jié)點設(shè)定一個超時值，當超時發(fā)生時采取相應(yīng)動作。

一個節(jié)點不能夠同時支持NodeGuarding和Heartbeat協(xié)議。

4.1.3 NMT Boot-up

NMT-slave節(jié)點發(fā)布Boot-up報文通知NMT-Master節(jié)點它已經(jīng)從initialising狀態(tài)進入pre-operational狀態(tài)。

**4.1.4 **應(yīng)急指示對象：

應(yīng)急指示報文由設(shè)備內(nèi)部出現(xiàn)的致命錯誤觸發(fā)，由相關(guān)應(yīng)用設(shè)備已最高優(yōu)先級發(fā)送到其它設(shè)備。

適用于中斷類型的錯誤報警信號。

一個應(yīng)急報文由8字節(jié)組成，格式如下：

4.1.5 NMT狀態(tài)控制過程：

CANopen啟動過程，可以用節(jié)點狀態(tài)轉(zhuǎn)換圖表示這兩種初始化過程，如下圖所示。

注意：

圖中括號內(nèi)的字母表示處于不同狀態(tài)那些通訊對象可以使用。

a.NMT，b.NodeGuard，c.SDO，d.Emergency，e.PDO，f.Boot-up

狀態(tài)轉(zhuǎn)移（1－5由NMT服務(wù)發(fā)起），NMT命令字（在括號中）： 1：Start_Remote_node(0x01)

2：Stop_Remote_Node(0x02) 3：Enter_Pre-Operational_State(0x80) 4：Reset_Node(0x81)

5：Reset_Communication(0x82)

6：設(shè)備初始化結(jié)束，自動進入Pre_Operational狀態(tài)，發(fā)送啟動消息

在任何時候NMT服務(wù)都可使所有或者部分節(jié)點進入不同的工作狀態(tài)。NMT服務(wù)的CAN報文由CAN頭(COB-ID=0) 和兩字節(jié)數(shù)據(jù)組成；第一個字節(jié)表示請求的服務(wù)類型(‘NMTcommandspecifier’)，第二個字節(jié)是節(jié)點ID，或者0（此時尋址所有節(jié)點）。

設(shè)備進入準備狀態(tài)后，除了NMT服務(wù)和節(jié)點保護服務(wù)（如果支持并且激活的話）外，將停止通訊