“本文介紹了一款名為 Amazing Hand 的開(kāi)源仿人機(jī)械手項(xiàng)目。該項(xiàng)目旨在解決市面上機(jī)器人手普遍昂貴且表現(xiàn)力不足的問(wèn)題，提供一個(gè)低成本（低于200歐元）、輕量化（400克）且可完全3D打印的解決方案。”

項(xiàng)目采用Apache 2.0許可證

機(jī)械設(shè)計(jì)采用：知識(shí)共享署名 4.0 國(guó)際許可證。

項(xiàng)目倉(cāng)庫(kù)：https://github.com/pollen-robotics/AmazingHand

Amazing Hand 項(xiàng)目

機(jī)械手通常非常昂貴且表現(xiàn)力不足。更靈巧的手通常需要線纜和位于前臂的外部執(zhí)行器。 本項(xiàng)目的目標(biāo)是以合理的成本在真實(shí)機(jī)器人（比如 Reachy2）上探索仿人手的可能性。=> 手腕接口是為 Reachy2 的手腕（Orbita 3D）設(shè)計(jì)的，但也可以輕松適配其他機(jī)器人的手腕……

Amazing Hand 的特點(diǎn)是：

• 擁有 4 根手指的 8 自由度仿人手

• 每根手指有兩個(gè)關(guān)節(jié)連接的指節(jié)

• 幾乎處處采用柔性外殼

• 所有執(zhí)行器內(nèi)置于手掌內(nèi)，無(wú)需任何線纜

• 可 3D 打印

• 重量 400 克

• 低成本 (<200歐)

• 開(kāi)源

每根手指由并聯(lián)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)。這意味著每根手指使用 2 個(gè)小型的 Feetech SCS0009 舵機(jī)來(lái)控制其屈伸和內(nèi)收/外展。

提供兩種控制方式：

1. 使用串行總線驅(qū)動(dòng)器（例如 Waveshare）+ Python 腳本

2. 使用 Arduino + Feetech TTL Linker

兩種方式都提供了詳細(xì)說(shuō)明，并提供了基礎(chǔ)演示軟件。由您選擇！

BOM

以下是 BOM 表：

https://docs.google.com/spreadsheets/d/1QH2ePseqXjAhkWdS9oBYAcHPrxaxkSRCgM_kOK0m52E/edit?gid=1269903342#gid=1269903342

自定義 3D 打印部件的詳細(xì)信息在這兒：

https://docs.google.com/spreadsheets/d/1QH2ePseqXjAhkWdS9oBYAcHPrxaxkSRCgM_kOK0m52E/edit?gid=2050623549#gid=2050623549

以下是如何打印所有所需自定義部件的指南：

https://github.com/pollen-robotics/AmazingHand/blob/main/docs/AmazingHand_3DprintingTips.pdf

CAD 文件和 OnShape 文檔

STL 和 STEP 文件可在此處找到：

https://github.com/pollen-robotics/AmazingHand/tree/main/cad

請(qǐng)注意，如果您想制作左手，手指部分是相同的，但有些部件是鏡像對(duì)稱的。右手專用部件以“R”開(kāi)頭，左手部件以“L”開(kāi)頭。

https://cad.onshape.com/documents/430ff184cf3dd9557aaff2be/w/e3658b7152c139971d22c688/e/bd399bf1860732c6c6a2ee45?renderMode=0&uiState=6867fd3ef773466d059edf0c

注意，在“命名位置”工具中提供了預(yù)定義位置及其對(duì)應(yīng)的舵機(jī)角度。

裝配指南

結(jié)合 BOM 中標(biāo)準(zhǔn)組件的 Amazing Hand 組裝指南在此處：

https://github.com/pollen-robotics/AmazingHand/blob/main/docs/AmazingHand_Assembly.pdf

您將需要簡(jiǎn)單的程序/腳本來(lái)校準(zhǔn)每根手指，可在此處獲?。?/span>

• 使用 Python 和 Waveshare 串行總線驅(qū)動(dòng)器

• 使用 Arduino 和 TTLinker：

請(qǐng)注意，本組裝指南針對(duì)的是獨(dú)立的右手。

如果您需要制作一只獨(dú)立的左手，可以為舵機(jī)位置保留相同的 ID，然后在軟件中選擇是右手還是左手。

但是，如果您需要同時(shí)制作左右手并將其連接到機(jī)器人上，則必須為左右手的舵機(jī)分配不同的 ID。在同一條串行總線上，不同的舵機(jī)不能有相同的 ID……

運(yùn)行 Demo

Demo 提供 Python 和 Arduino 兩個(gè)版本。 您需要外部電源來(lái)為手掌內(nèi)的 8 個(gè)執(zhí)行器供電。 如果您還沒(méi)有，一個(gè)簡(jiǎn)單的外部電源可以是帶插孔連接器的 DC/DC 220V -> 5V / 2A 適配器。請(qǐng)查看物料清單：

https://docs.google.com/spreadsheets/d/1QH2ePseqXjAhkWdS9oBYAcHPrxaxkSRCgM_kOK0m52E/edit?gid=1269903342#gid=1269903342

Python 腳本：

https://github.com/pollen-robotics/AmazingHand/tree/main/ArduinoExample

Arduino 程序：

https://github.com/pollen-robotics/AmazingHand/tree/main/PythonExample

對(duì)于使用逆向/正向運(yùn)動(dòng)學(xué)的更高級(jí)用法，Demo目錄中有幾個(gè)示例，以及一些用于測(cè)試/配置電機(jī)的實(shí)用工具：

https://github.com/pollen-robotics/AmazingHand/blob/main/Demo

• 設(shè)計(jì)一個(gè)帶有串行集線器和供電功能的小型定制 PCB，以將所有部件集成到手掌中

• 進(jìn)行抓取任務(wù)測(cè)試 => 基于可用的電機(jī)反饋，為閉合手掌添加更智能的行為

• 研究實(shí)現(xiàn) 4 種不同手指長(zhǎng)度或增加第五根手指的可能性

• 研究使用 STS3032 Feetech 舵機(jī)替代 SCS0009 的可能性 => 體積相近但動(dòng)力更強(qiáng)，但舵機(jī)搖臂不同

• 研究通過(guò)用彈簧替換剛性連桿來(lái)增加柔順性的可能性

• 添加指尖傳感器，將智能控制提升到一個(gè)新水平