近日，美國(guó)杜克大學(xué)公布了一段的視頻，視頻中一款機(jī)器人被推倒時(shí)，會(huì)立刻扶墻以免摔倒。

研究人員開(kāi)發(fā)了一種新算法，讓機(jī)器人在失去平衡的一瞬間采取糾正措施─────扶一下墻。研究人員稱，這是首個(gè)摔倒時(shí)會(huì)自己扶墻的機(jī)器人，目前，該機(jī)器人還不能自主導(dǎo)航，還需外界輸入的環(huán)境信息，不過(guò)未來(lái)將給機(jī)器人配備環(huán)境傳感器以借助動(dòng)態(tài)地圖避免摔倒。

研究人員對(duì)機(jī)器人進(jìn)行編程，使它能夠迅速識(shí)別周?chē)梢杂|碰的表面，并快速計(jì)算出最佳的組合角度，然后保持平衡。下圖是它的系統(tǒng)硬件框圖及控制流程。

機(jī)器人被分成3個(gè)部分：腿、軀干和手臂，每個(gè)部分都被建模為剛性連接。

研究人員為了簡(jiǎn)化過(guò)程，縮短計(jì)算時(shí)間，對(duì)軟件進(jìn)行編程，只關(guān)注機(jī)器人的髖關(guān)節(jié)和肩關(guān)節(jié)。

穩(wěn)定算法包括三個(gè)角度：肩膀到手、臀部到肩膀、腳到臀部。在矢狀面和額狀面采用倒立擺模型進(jìn)行跌落檢測(cè)。紅色箭頭表示質(zhì)量中心的速度。

在解決方案中，當(dāng)機(jī)器人的手接觸到表面時(shí)，能將沖擊力降到最低，同時(shí)將手或腳滑動(dòng)的可能性降到最低。該算法進(jìn)行最佳的猜測(cè)，然后研究人員再利用其他方法逐步優(yōu)化。