相信大家一定還記得好奇號和機遇號火星車登陸時激動人心的場景吧，人類又一次打開了火星的大門開始深入地探索。

幾年過去了，你是否還在懷念火星車的樣子呢？為了滿足粉絲們的熱情，噴氣動力實驗室（JPL）開源了一款火星漫游者全套軟硬件模型，供世界各地的愛好者創(chuàng)造自己的漫游者。這也是想入坑機器人、控制、電子制作的好機會呢！

有兩款顏色哦

在整個項目里主要文件分為電氣、機械和軟件部分。每一部分都有詳盡的開箱指南來指導我們一步步制作。下面就讓我們一起來看看吧！

這款開源的漫游者小車長寬大約30cm，重量11.34kg。根據(jù)文檔來，在5200mAh電池下可以實現(xiàn)五小時的續(xù)航。雖然速度有點慢只有約17cm/s，不過在充滿障礙的火星上自主運動已經(jīng)算很快了！

機械部分

機器人的基礎(chǔ)是機械，這部分主要包含了輪子、身體和轉(zhuǎn)向架、差動轉(zhuǎn)軸幾個部分。

所有的結(jié)構(gòu)都附有CAD圖紙.stl文件，可以根據(jù)需要自己加工或者3D打印。一個周末的時間機身基本就可以加工完成并組裝好啦。

電氣部分

在準備機械部分的同時，電氣也可以開工了！

在安裝所有的電氣設(shè)備前，都應該先測試其功能和接線，JPL貼心的提供了供電系統(tǒng)和通信系統(tǒng)的所有接線圖。按照接線先測試好自己的電機和驅(qū)動板，通過之后就可以安裝在組裝好的機器人本體上了。

這里主要包括了六個輪驅(qū)動電機和編碼器，四個轉(zhuǎn)向電機和編碼器，以及各種用戶設(shè)備和一塊樹莓派3主控板，主要以串口通信的方式進行控制。

接線圖

軟件

在完成了機械組裝和電氣連接之后，現(xiàn)在可以開啟軟件模式了。所有的控制和處理都在樹莓派上進行。軟件是基于python寫成的，其中包含了電機控制、串口通信、外設(shè)等已經(jīng)寫好的工具，調(diào)用后稍加改動即可運行。

開源工具包里還提供了手柄、安卓app來控制它，不過根據(jù)通信協(xié)議你也可以寫自己編寫程序來控制。

完成以上步驟后，你的機器人就可以開動了。這可以作為一個實驗性平臺來搭載其他的有效載荷實現(xiàn)更為復雜的任務，可以基于它制作野外機器人，安裝更為豐富的傳感器、配備更加強大的算法來使得它變得更加智能。

JPL的研究人員表示，開源這一套漫游者項目的目的一方面在于推動學生和愛好者們對于機器人特別是火星機器人的興趣。這個項目不僅給出了制造機器人的方法，更在文檔中詳述了設(shè)計的工程經(jīng)驗和方法。同時提供了包括機械、軟件、電氣等各個方面的教程，在制作過程中掌握一系列能力。更重要的是，除了教育之外JPL更想集中群眾的智慧，一同改進現(xiàn)有結(jié)構(gòu)實現(xiàn)更加優(yōu)秀的火星車。

夢想還是要有的，萬一去火星了呢？不如就先從這個小車開始吧！嘗試著改進，加上一些自己的傳感器，設(shè)計幾個算法？說不定哪天我們的設(shè)計可以上天去火星呢！