導(dǎo)語：

在節(jié)奏飛快的機器人領(lǐng)域，清晰直觀的可視化功能是加快開發(fā)速度、優(yōu)化調(diào)試流程的關(guān)鍵?；诖诵枨?友思特合作伙伴 Stereolabs產(chǎn)品 ZED 攝像頭及 ZED SDK，已與機器人開發(fā)專用平臺 Foxglove 實現(xiàn)全面兼容 — 借助這一專業(yè)化工具組合，您可通過全新維度的可視化手段，高效調(diào)試并優(yōu)化機器人系統(tǒng)。

借助ZED 與 Foxglove的組合，我們可以實現(xiàn)實時流式傳輸并可視化呈現(xiàn)豐富的立體視覺和深度數(shù)據(jù)，為開發(fā)過程的每一步帶來全新的強大洞察。

一、集成核心價值|為何此次聯(lián)動至關(guān)重要

隨著機器人在日益復(fù)雜的環(huán)境中運行，我們需要更高效的方式洞察機器人的視角 —— 并在系統(tǒng)運行不符合預(yù)期時，快速定位到問題根源。

友思特合作伙伴 Stereolabs產(chǎn)品 ZED相機以其行業(yè)領(lǐng)先的深度感知、3D測繪和視覺慣性里程計能力而聞廣受認可。而 Foxglove 則提供了一套靈活易用的可視化與調(diào)試工具集，專為機器人技術(shù)設(shè)計。

這種強強聯(lián)合，通過嵌入式 Stereolabs軟件算法實現(xiàn)更快速、更全面的可視化，從而加速機器人應(yīng)用開發(fā)，更廣泛地推動各行業(yè)應(yīng)用。

二、核心功能解析|ZED+Foxglove的核心應(yīng)用

將 ZED 相機與 Foxglove 結(jié)合，機器人開發(fā)團隊可實現(xiàn)以下操作：

實時可視化立體視頻與深度數(shù)據(jù)

將高保真 2D 及 3D 相機數(shù)據(jù)流無縫流式傳輸至 Foxglove 可視化工具中。

精準調(diào)試機器人感知系統(tǒng)

并列分析深度圖、點云、相機圖像、定位跟蹤結(jié)果、三維建圖、目標檢測及語義信息，快速定位感知或?qū)Ш絾栴}。

跨 ROS 與非 ROS 架構(gòu)加速開發(fā)

無論你使用機器人操作系統(tǒng) ROS2、ROS1，還是自定義中間件，ZED 功能靈活的 SDK 都能確保相機數(shù)據(jù)輕松接入 Foxglove。

集成至復(fù)雜工作流，借助 Foxglove 的面板、布局及時間軸功能，將 ZED 傳感器數(shù)據(jù)與其他系統(tǒng)指標相關(guān)聯(lián)，實現(xiàn)全面調(diào)試。

三、快速上手指南 | ZED+Foxglove 操作流程

核心流程如下：

連接 ZED 相機

通過 ZED SDK 完成 ZED 2i、ZED Mini 或 ZED X 系列相機的配置。

發(fā)布 ZED 數(shù)據(jù)

基于ROS的應(yīng)用：借助 ZED ROS 封裝器（ZED ROS Wrapper），將相機圖像、深度圖和點云發(fā)布為 ROS 話題。

非ROS應(yīng)用：通過自定義中間件，利用 WebSocket 將 ZED SDK 與 Foxglove 連接，實現(xiàn)相機圖像、深度圖和點云的無縫發(fā)布。

在 Foxglove 中可視化與調(diào)試

打開 Foxglove，連接至你的 ROS 應(yīng)用 / 自定義中間件，加載相關(guān)話題。在靈活易用的 Foxglove 界面（FoxgloveUI）中，可即時可視化立體視頻、3D 點云等數(shù)據(jù)。

實用技巧：你還可以將操作會話錄制為 MCAP 文件，以便后續(xù)在 Foxglove 中回放和分析！

四、行業(yè)實踐案例 | SLAM系統(tǒng)調(diào)試的高效方案

設(shè)想一個研發(fā)自主地面機器人的團隊。他們通過ZED實時傳輸Terra（感知系統(tǒng)）在機器人環(huán)境導(dǎo)航時采集的所有感知數(shù)據(jù)。在 Foxglove 中實時可視化這些數(shù)據(jù)后，團隊能快速發(fā)現(xiàn)各類問題— 比如深度讀數(shù)不準確、地圖對齊偏差或障礙物誤檢等 — 全程無需翻閱繁瑣的原始日志。

最終成效如下：
更快的迭代周期

更全面理解機器人感知系統(tǒng)架構(gòu)

更穩(wěn)健的感知系統(tǒng)

團隊工作效率大幅提升

五、配置要求與操作指南 | 啟用ZED+Foxglove

開始搭配使用 ZED 相機與 Foxglove，需參考以下信息：

最低配置要求

ZED SDK 4.0 及以上版本

ROS2 Humble 及以上版本（可選, 僅ROS用戶需滿足）

Foxglove 2.0 及以上版本

操作指南（將Foxglove 連接至 ROS 2）

第一步：在 Foxglove 中，點擊“開始連接”

第二步：輸入URL:ws://localhost:8765 并點擊“連接”

第三步：如果您尚未下載Stereolabs的 Foxglove 布局文件，請先下載后點擊右上角的“從文件導(dǎo)入…”進行導(dǎo)入。

現(xiàn)在，您應(yīng)該能夠看到ZED數(shù)據(jù)流已實現(xiàn)可視化呈現(xiàn)！

完成上述幾步操作，便可可視化呈現(xiàn)強大的 3D 感知數(shù)據(jù)，讓你的機器人項目實現(xiàn)突破。

六、ZED+Foxglove 賦能未來研發(fā)

隨著機器人系統(tǒng)的日趨復(fù)雜，可視化調(diào)試工具已成為不可或缺的核心支撐。友思特合作伙伴Stereolabs產(chǎn)品 ZED 與 Foxglove 的深度融合，為行業(yè)提供了一套強大且靈活的解決方案 — 可將 3D 視覺能力無縫整合至工作流中，最終實現(xiàn)部署效率提升、程序漏洞降低，進而構(gòu)建更智能的機器人系統(tǒng)。

如需開展相關(guān)實踐，即刻接入 ZED 相機、啟動 Foxglove 工具，以全新維度探索機器人的感知世界！

友思特ZED系列視覺系統(tǒng)

ZED X One 單目相機是靈活集成和定制立體系統(tǒng)或多攝像頭環(huán)繞視覺的理想選擇，特別適合于大型機器。與此同時，它高度通用，提供各種傳感器選項以滿足應(yīng)用：4K HDR高分辨率和高靈敏度要求，以及適用于快速移動車輛的全局快門。

ZED X 系列雙目相機可滿足機器人導(dǎo)航和自動化設(shè)計在前沿工作項目的需求，有ZED X 和ZED X Mini 兩款型號（以及一款ZED X One 單目相機）。所有功能均由全局快門傳感器和安全的GMSL2連接驅(qū)動，ZED X專用于障礙物檢測和導(dǎo)航燈應(yīng)用，ZED X Mini專用于采摘等短距離應(yīng)用。

ZED 2 雙目視覺相機以超高深度傳感和易用性為核心，是在機器人、數(shù)字孿生和沉浸式體驗邊緣工作的團隊的首選，兩個型號可選，滿足不同項目需求：ZED 2i 使開發(fā)人員能夠構(gòu)建能夠理解周圍環(huán)境的先進系統(tǒng)，且堅固耐用。ZED Mini 可用于短程應(yīng)用。

ZED Box是強大的嵌入式微型pc，用于邊緣人工智能和機器人技術(shù)。該產(chǎn)品由全新NVIDIA?Jetson Orin?NX或AGX Orin?模塊提供支持，是一款適用于具有挑戰(zhàn)性環(huán)境的工業(yè)AI網(wǎng)關(guān)，可選16GB/8GB版本。

審核編輯 黃宇