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上篇[[室內(nèi)定位無線技術(shù)的分類和原理全解析（一）-電子發(fā)燒友網(wǎng)]]系統(tǒng)解析室內(nèi)定位無線技術(shù)的分類與原理，涵蓋射頻、聲波、光學(xué)及新興技術(shù)四大類。從藍(lán)牙、Wi-Fi、UWB到RFID，再到超聲波、可見光、毫米波雷達(dá)等地磁方案，詳解各類技術(shù)的核心原理、優(yōu)缺點(diǎn)及典型應(yīng)用場(chǎng)景，全面覆蓋低成本普及與高精度需求的多元場(chǎng)景，本文我們將從主流室內(nèi)定位無線技術(shù)的參數(shù)對(duì)比、核心算法和選型指南展開論述。

一、主流室內(nèi)定位無線技術(shù)的參數(shù)對(duì)比

技術(shù)類型	定位精度	部署成本	覆蓋距離	抗干擾性	典型場(chǎng)景	核心優(yōu)勢(shì)	核心劣勢(shì)
藍(lán)牙BLE（RSSI）	1-5米	低（信標(biāo)幾十元/個(gè)）	10-50米	中（受Wi-Fi干擾）	商場(chǎng)、養(yǎng)老院、資產(chǎn)追蹤	低功耗、部署靈活	精度一般，易受干擾
藍(lán)牙BLE（AoA）	0.3-0.5米（需藍(lán)牙5.1 及以上協(xié)議支持）	中（需AoA天線陣列）	10-30米	中	高精度資產(chǎn)追蹤、機(jī)器人導(dǎo)航	精度高，兼顧成本	天線陣列部署復(fù)雜，易受多徑效應(yīng)影響，需校準(zhǔn)相位偏差
Wi-Fi	2-8米（傳統(tǒng)RSSI ）	極低（利用現(xiàn)有路由器）	50-100米	中（受同頻干擾）	寫字樓、酒店、導(dǎo)購	零部署成本，覆蓋廣	精度低，依賴Wi-Fi密度
UWB	0.1-0.5米	高（基站幾千元/個(gè)）	50-100米（開闊環(huán)境下）	高（抗金屬/墻體遮擋）	工業(yè)車間、礦井、手術(shù)室	精度最高，抗干擾強(qiáng)，支持多標(biāo)簽并發(fā)定位	成本高，需專用硬件，基站間時(shí)鐘同步要求高
RFID（無源）	1-3米（區(qū)域級(jí)近距離方案）	極低（標(biāo)簽幾分錢/個(gè)	1-3米	高	資產(chǎn)盤點(diǎn)、圖書館	標(biāo)簽成本極低，讀取快	精度低，讀取距離近
超聲波	0.1-1米	低	5-10米	低（受噪聲干擾）	機(jī)器人避障、小空間定位	精度高，成本低	穿透性差，距離短
可見光VLC	0.1-0.5米	中（復(fù)用LED燈）	5-10米	高（無射頻干擾）	醫(yī)院、加油站	抗干擾強(qiáng)，無輻射	依賴視線，遮擋失效

二、主流室內(nèi)定位無線技術(shù)的核心算法

核心定位算法是技術(shù)原理落地的關(guān)鍵，所有室內(nèi)定位無線技術(shù)的核心，都是通過“信號(hào)特征”（強(qiáng)度、時(shí)間、角度）計(jì)算目標(biāo)的位置，以下是三類最常用的核心算法：

1. RSSI三角定位算法（藍(lán)牙和Wi-Fi通用的低成本方案）

核心邏輯：3個(gè)已知坐標(biāo)的信標(biāo)，分別測(cè)量與終端的信號(hào)強(qiáng)度（RSSI），通過衰減模型換算距離，再用三角幾何計(jì)算終端坐標(biāo)，信號(hào)衰減模型易受環(huán)境影響，實(shí)際應(yīng)用中常結(jié)合動(dòng)態(tài)指紋或機(jī)器學(xué)習(xí)（如K - 近鄰）優(yōu)化精度。

2. TDOA定位算法（UWB核心的高精度方案）

核心邏輯：終端發(fā)送信號(hào)，二維定位需 3 個(gè)基站，三維定位需 4 個(gè)基站，計(jì)算信號(hào)到達(dá)不同基站的“時(shí)間差”，通過多組時(shí)間差建立方程，求解終端坐標(biāo)（無需終端與基站同步時(shí)鐘，是UWB的主流方案）。
圖片1.png

3. AoA定位算法（藍(lán)牙AoA/UWB輔助，角度定位）

核心邏輯：通過天線陣列測(cè)量信號(hào)相位差推導(dǎo)入射角度，線陣支持一維角度定位，矩形陣 / 圓陣可實(shí)現(xiàn)二維角度定位，結(jié)合2個(gè)以上基站的角度信息，交叉定位終端坐標(biāo)（精度高于RSSI，低于TDOA）。

三、主流室內(nèi)定位無線技術(shù)的選型指南（避免踩坑，匹配場(chǎng)景需求）

選型的核心是“精度需求-場(chǎng)景特性-成本預(yù)算”三者的平衡，以下是常見場(chǎng)景的選型建議：

1. 民用場(chǎng)景（低成本、易部署）

需求：精度1-5米，無需專用硬件，快速落地。

推薦：藍(lán)牙BLE（RSSI模式）、wi-fi定位。

案例：商場(chǎng)導(dǎo)購、展館導(dǎo)航、小區(qū)訪客定位，傳統(tǒng)Wi-Fi RSSI 精度有限，若需提升精度且已有兼容路由器，可采用 “Wi-Fi FTM” 作為高精度低成本備選，適用于已部署支持 FTM 功能路由器的寫字樓、機(jī)場(chǎng)等場(chǎng)景。