EtherCAT總線的PDO指令是具身機器人實現(xiàn)高精度、高協(xié)調(diào)性運動控制的關(guān)鍵技術(shù)支撐，直接反饋運動狀態(tài)，致遠電子EtherCAT-Analyzer能精準(zhǔn)檢測主從站PDO周期，確保機器人走得對走得穩(wěn)！

?實測環(huán)境

• 拓撲：ZMC600E主站連接TI雙從站，模擬具身機器人主從節(jié)點狀態(tài)，使用EtherCAT-Analyzer分析儀分析數(shù)據(jù)。
• pc：運行ZMC主站軟件AWStudio、EtherCAT-Analyzer分析儀軟件NetAnalyzer、Wireshark等。
• ZMC600E：主站，控制TI雙EtherCAT從站，發(fā)布PDO指令等。
• TI從站：模擬具身機器人從站執(zhí)行單元。
• EtherCAT-Analyzer：監(jiān)聽分析主從站通訊數(shù)據(jù)。

?ZMC600E主站周期發(fā)布PDO

通過AWStudio主站管理軟件，ZMC600E拓撲掃描連接TI雙EtherCAT從站，安裝ESI從站數(shù)據(jù)庫，建立連接，周期輸出PDO指令，從站執(zhí)行單元回復(fù)。

1. ZMC600E拓撲掃描連接TI雙EtherCAT從站，安裝ESI從站數(shù)據(jù)庫，建立連接。

2. 主從站進入“操作狀態(tài)”，2000us周期分別向Slave1 RxPD0-Map.0utputCounter輸出PDO指令和Slave2 RxPDO-Map.0utput Data輸出PDO指令。

2.1 操作狀態(tài)

2.2 2000us周期輸出RPDO

?EtherCAT-Analyzer檢測PDO數(shù)據(jù)和周期EtherCAT分析儀支持兩種方式查看PDO周期。1. EtherCAT分析儀軟件NetAnalyzer界面中新建主站，導(dǎo)入EtherCAT網(wǎng)絡(luò)信息文件eni，添加“時間差”函數(shù)變量，插入EtherCAT節(jié)點下某個從站的PDO，即可在“值分析”窗口查看PDO數(shù)據(jù)和周期。1.1 新建主站，添加eni文件1.2?添加“時間差”函數(shù)變量，插入EtherCAT節(jié)點下某個從站的PDO

1.3 “值分析”窗口查看PDO數(shù)據(jù)和周期2. 如果沒有eni文件，可根據(jù)Wireshark抓包軟件找出PDO特征數(shù)據(jù)，通過cnt字段判斷TPDO/RPDO(cnt=0表示RPDO)，EtherCAT-Analyzer從站分析軟件NetAnalyzer新建過濾器，實現(xiàn)在“值分析”窗口查看PDO數(shù)據(jù)和周期。2.1 Wireshark看出PDO的length固定為72byte（含8字節(jié)時間戳，大部分主從站都用LRD/LWR/LRW指令去訪問PDO數(shù)據(jù)）2.2 NetAnalyzer設(shè)置軟件過濾器，需要添加port口，表明只采集一個方向的報文，否則會過濾出兩個方向的報文，周期時間減半（length長度設(shè)置為64（8字節(jié)時間戳），EtherCAT-Analyzer的port0為主站RPDO輸出端口）2.3 使能過濾器2.4 添加Ethernet變量，目前沒有分析某一個值的要求，這部分內(nèi)容可隨便填2.5 添加“時間差”函數(shù)變量，插入添加的PDO特征Ethernet變量2.6 “值分析”窗口查看PDO數(shù)據(jù)和周期

EtherCAT-Analyzer能夠精準(zhǔn)分析EtherCAT主從站的PDO周期，它不僅是保障系統(tǒng)穩(wěn)定運行的關(guān)鍵手段，也是優(yōu)化性能、診斷故障、確保安全的核心工具。