步驟二：
以軸坐標(biāo)【40,40】作為第一個(gè)圓的圓心，然后以陣列的方式通過激光在板子是畫出4行4列的16個(gè)圓，陣列X軸方向間距為40mm，Y軸方向間距為40mm，16個(gè)圓的大致位置如下：

步驟三：
設(shè)置二維螺距補(bǔ)償?shù)摹据o助參數(shù)】，并運(yùn)動(dòng)到【開始補(bǔ)償點(diǎn)】的位置點(diǎn)擊【教導(dǎo)編碼器】，把當(dāng)前編碼器位置更新到【開始補(bǔ)償點(diǎn)】的編碼器原始值里面。

步驟四：
通過視覺找出這16個(gè)圓的圓心的實(shí)際坐標(biāo)，并把坐標(biāo)填入到Ui界面的表格里面。

步驟五：
運(yùn)動(dòng)到各個(gè)補(bǔ)償點(diǎn)驗(yàn)證效果，具體補(bǔ)償效果如下：

步驟六：
上位機(jī)編程詳情。

①如何啟用二維螺距補(bǔ)償功能。

int TimeOut = 3000;
int TempI[AxisNum]={0,0};
int AxisList[AxisNum] = {AxisIdX,AxisIdY};
float PcTable[16*2];
//是否啟用二維螺距補(bǔ)償功能
if((0 == m_Enable)&&(ui->Enable->text() == "是"))
{
  //等待軸停止，軸停下來了才可以打開二維螺距補(bǔ)償功能
  while (TimeOut>0) {
    ZAux_Direct_GetIfIdle(handle,MyAxisInfo[0].AxisId,&TempI[0]);
    ZAux_Direct_GetIfIdle(handle,MyAxisInfo[1].AxisId,&TempI[1]);
    if((TempI[0] != 0 ) &&(TempI[1] != 0))
    {
      break;
    }
    QThread::msleep(10);
    TimeOut = TimeOut -10;
  }
  if(TimeOut ==0)
  {
    qDebug()TableData->rowCount(); row++) {
    QTableWidgetItem *xItem = ui->TableData->item(row, 1); // X列（索引1）
    QTableWidgetItem *yItem = ui->TableData->item(row, 2); // Y列（索引2）
    if (xItem && yItem) {
      // 直接讀取表格顯示的文本值
      QString xText = xItem->text(); // 如 "40.003800"
      QString yText = yItem->text(); // 如 "40.008700"
      // 轉(zhuǎn)換為浮點(diǎn)數(shù)
      bool xOk, yOk;
      float xValue = xText.toFloat(&xOk);
      float yValue = yText.toFloat(&yOk);
      if (xOk && yOk) {
        // 按原邏輯存儲(chǔ)到PcTable數(shù)組
        PcTable[i] = xValue;
        i = i + 1;
        PcTable[i] = yValue;
        i = i + 1;
      } else {
        qDebug() text().toUInt();i++) //行
 {
   for(j=0;jMaxPointX->text().toUInt();j++) //列
   {
     PcTable[2*(i*4+j)] = ((1+j)*ui->DisX->text().toFloat()+ui->StartMposX->text().toFloat()-PcTable[2*(i*4+j)])* MyAxisInfo[0].Units;
     PcTable[2*(i*4+j)+1] = ((1+i)*ui->DisY->text().toFloat()+ui->StartMposY->text().toFloat()-PcTable[2*(i*4+j)+1])* MyAxisInfo[1].Units ;
   }
 }
 //啟用二維螺距補(bǔ)償功能
 /*************************************************************
 Description:  //二維螺距補(bǔ)償, 4系列(VERSION_BUILD > 230511)特殊固件支持. 比較占CPU, 標(biāo)準(zhǔn)固件不支持.
 Input:     //handle 句柄連接
 Input:     //AxisList	 軸號(hào)列表
 Input:     //iEnable 0- 關(guān)閉補(bǔ)償, 1- XY補(bǔ)償，2- XYX補(bǔ)償，3- XYY補(bǔ)償
 Input:     //StartMposX 起始補(bǔ)償MPOS位置X,
  Input:     //StartMposY 起始補(bǔ)償MPOS位置Y,
 Input:     //DisX	每個(gè)補(bǔ)償點(diǎn)間距X,
 Input:     //DisY	每個(gè)補(bǔ)償點(diǎn)間距Y,
 Input:     //MaxPointX 補(bǔ)償區(qū)間總點(diǎn)數(shù)
 Input:     //MaxPointY 補(bǔ)償區(qū)間總點(diǎn)數(shù)
 Input:     //TableStartId  螺距補(bǔ)償表存儲(chǔ)的table位置，從startpos下一個(gè)點(diǎn)開始存儲(chǔ)，脈沖數(shù)單位, 每個(gè)點(diǎn)存儲(chǔ)兩個(gè)數(shù)據(jù),表示X方向偏差值與Y方向偏差值. 先存儲(chǔ)第一行(X方向), 再存儲(chǔ)第二行.總共占用 maxpointx*maxpointy*2 個(gè)TABLE位置.
 Input:     //PcTable 區(qū)間補(bǔ)償值列表
 *************************************************************/
 ZAux_Direct_Pitch2set(handle,AxisList,2,1,ui->StartMposX->text().toFloat(),ui->StartMposY->text().toFloat(),
            ui->DisX->text().toFloat() ,ui->DisY->text().toFloat(),
            ui->MaxPointX->text().toUInt(),ui->MaxPointY->text().toUInt(),
            ui->TableStartId->text().toUInt(),PcTable);  m_Enable=true;}

②定時(shí)器如何實(shí)時(shí)計(jì)算實(shí)際補(bǔ)償數(shù)據(jù)到UI界面。

float TempDpos[AxisNum]={0,0};
float TempActuaPul[AxisNum]={0,0};
//理論上發(fā)的脈沖數(shù)
ZAux_Direct_GetDpos(handle,MyAxisInfo[0].AxisId,&TempDpos[0]);
TempDpos[0] = (TempDpos[0] - ui->StartMposX->text().toFloat() )*(MyAxisInfo[0].Units);
ZAux_Direct_GetDpos(handle,MyAxisInfo[1].AxisId,&TempDpos[1]);
TempDpos[1] = (TempDpos[1] - ui->StartMposY->text().toFloat() )*(MyAxisInfo[1].Units);
//實(shí)際上發(fā)的脈沖數(shù)
ZAux_Direct_GetEncoder(handle,MyAxisInfo[0].AxisId,&TempActuaPul[0]);
TempActuaPul[0] = (TempActuaPul[0] - ui->StrarEncoderX->text().toFloat());
ZAux_Direct_GetEncoder(handle,MyAxisInfo[1].AxisId,&TempActuaPul[1]);
TempActuaPul[1] = (TempActuaPul[1] - ui->StrarEncoderY->text().toFloat());
//實(shí)際上發(fā)的脈沖數(shù) -理論上發(fā)的脈沖數(shù) = 實(shí)際補(bǔ)償?shù)拿}沖數(shù) （除以脈沖當(dāng)量后表示實(shí)際補(bǔ)償?shù)木嚯x）
ui->CompenDataX->setText(QString("%1").arg((TempActuaPul[0]-TempDpos[0])/(MyAxisInfo[0].Units)));
ui->CompenDataY->setText(QString("%1").arg((TempActuaPul[1]-TempDpos[1])/(MyAxisInfo[1].Units)));

完整代碼獲取地址

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本次，正運(yùn)動(dòng)技術(shù)步進(jìn)控制的光柵尺全閉環(huán)EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制器ZMC432CL-V2快速入門：二維螺距補(bǔ)償(下)，就分享到這里。

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正運(yùn)動(dòng)技術(shù)專注于運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)研究和通用運(yùn)動(dòng)控制軟硬件產(chǎn)品的研發(fā)，是國(guó)家級(jí)高新技術(shù)企業(yè)。正運(yùn)動(dòng)技術(shù)匯集了來自華為、中興等公司的優(yōu)秀人才，在堅(jiān)持自主創(chuàng)新的同時(shí)，積極聯(lián)合各大高校協(xié)同運(yùn)動(dòng)控制基礎(chǔ)技術(shù)的研究，是國(guó)內(nèi)工控領(lǐng)域發(fā)展最快的企業(yè)之一，也是國(guó)內(nèi)少有、完整掌握運(yùn)動(dòng)控制核心技術(shù)和實(shí)時(shí)工控軟件平臺(tái)技術(shù)的企業(yè)。主要業(yè)務(wù)有：運(yùn)動(dòng)控制卡_運(yùn)動(dòng)控制器_EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制卡_EtherCAT控制器_運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)_視覺控制器__運(yùn)動(dòng)控制PLC_運(yùn)動(dòng)控制_機(jī)器人控制器_視覺定位_XPCIe/XPCI系列運(yùn)動(dòng)控制卡等等。

審核編輯 黃宇