一說(shuō)起機(jī)器人行走的穩(wěn)定性，首先想到的就是波士頓四足機(jī)器人，隨便怎么推都不易摔倒，還能做旋轉(zhuǎn)跳躍后空翻等各種高難度的動(dòng)作?，F(xiàn)在波士頓狗不再“一枝獨(dú)秀”，有一個(gè)機(jī)器人正在挑戰(zhàn)波士頓動(dòng)力公司出的那個(gè)著名的機(jī)器狗，它就是ANYMAL。

最近，有一個(gè)機(jī)器人橫空出世，被認(rèn)為真正有潛力挑戰(zhàn)波士頓動(dòng)力的機(jī)器狗，它就是ANYMAL，一款由瑞士蘇黎世聯(lián)邦理工大學(xué)（ETH Zurich university）機(jī)器人系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)室和ANYMAL機(jī)器人公司合作研制開(kāi)發(fā)的四足機(jī)器人，通過(guò)深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)打造。

雖然ANYMAL與SpotMini很相似，但它并不是刻意地東施效。因?yàn)?，四足這種形式是建立穩(wěn)定機(jī)器人的絕佳模型，即使發(fā)生故障它們?nèi)钥烧玖⑵饋?lái)。ANYMAL采用兼容而精確的可控扭矩致動(dòng)器控制，使其能實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)平衡和具備向上攀爬的能力。

ANYmal機(jī)器狗配備有測(cè)距傳感器和激光雷達(dá)傳感器，收集距離和感知周?chē)匦蔚男螤?，同時(shí)進(jìn)行定位和地圖的計(jì)算獲得精確的地形，結(jié)合機(jī)器人的位置和姿勢(shì)(姿勢(shì)會(huì)影響本身的慣性，從而對(duì)加速度和穩(wěn)定有影響），運(yùn)動(dòng)的數(shù)據(jù)等結(jié)合，機(jī)器狗可以自主的執(zhí)行實(shí)施的任務(wù)，規(guī)劃實(shí)施的路徑。

而在經(jīng)過(guò)了反復(fù)訓(xùn)練之后ANYMAL自身平衡能力更穩(wěn)定，任你怎么踹，它都能都泰然處之。

此外，ANYMAL的本領(lǐng)還有很多了，比如說(shuō)隨著不同風(fēng)格的音樂(lè)進(jìn)行不一樣的搖動(dòng)和扭動(dòng)。機(jī)器狗身上的內(nèi)置麥克風(fēng)會(huì)通過(guò)計(jì)算將音樂(lè)中的節(jié)奏提取出來(lái)。工程師已提前為 ANYmal 設(shè)計(jì)了幾套舞蹈動(dòng)作存入數(shù)據(jù)庫(kù)，所以當(dāng)它聽(tīng)到音樂(lè)時(shí)，就會(huì)根據(jù)節(jié)奏選擇適合該音樂(lè)的動(dòng)作。

ANYMAL的進(jìn)展就在于，找到了一種新的在機(jī)器人領(lǐng)域使用深度學(xué)習(xí)方法：通過(guò)在真機(jī)上采集的數(shù)據(jù)，使模型能學(xué)到真實(shí)機(jī)器人上的平衡、延遲等行為。

也就是說(shuō)，ANYMAL與被植入了硬性程序的機(jī)器人不同，在深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的加持下，ANYMAL具有自我學(xué)習(xí)、自我升級(jí)的能力，因而能適應(yīng)更多場(chǎng)景。使其可被用于完成工廠室內(nèi)或室外場(chǎng)地檢查和具體操作等任務(wù)，在自然地形或碎片區(qū)域的搜索和救援任務(wù)中，也可發(fā)揮巨大作用。