chinese直男口爆体育生外卖, 99久久er热在这里只有精品99, 又色又爽又黄18禁美女裸身无遮挡, gogogo高清免费观看日本电视,私密按摩师高清版在线,人妻视频毛茸茸,91论坛 兴趣闲谈,欧美 亚洲 精品 8区,国产精品久久久久精品免费

0
  • 聊天消息
  • 系統(tǒng)消息
  • 評論與回復(fù)
登錄后你可以
  • 下載海量資料
  • 學習在線課程
  • 觀看技術(shù)視頻
  • 寫文章/發(fā)帖/加入社區(qū)
會員中心
創(chuàng)作中心

完善資料讓更多小伙伴認識你,還能領(lǐng)取20積分哦,立即完善>

3天內(nèi)不再提示

蘇黎世理工研發(fā)四足登月機器人,探索低重力環(huán)境下的“動態(tài)行走”

DPVg_AI_era ? 來源:YXQ ? 2019-07-22 08:54 ? 次閱讀
加入交流群
微信小助手二維碼

掃碼添加小助手

加入工程師交流群

SpaceBok是由瑞士蘇黎世聯(lián)邦理工學院和蘇黎世應(yīng)用科技大學的學生團隊研制的四足機器人,設(shè)計用于在月球或者小行星等低重力體上行走,目前SpaceBok正在歐洲宇航局的ESTEC技術(shù)中心進行測試。

月球上的宇航員通過雙腳跳躍的方式進行移動,而不是采用雙腳交替行走的方式,因為在低重力環(huán)境下,跳躍是一種非常有效的移動方式。SpaceBok機器人的設(shè)計靈感就來源于此,為了探索四足機器人在低重力環(huán)境下的“動態(tài)行走”。

所謂“動態(tài)行走”就是行走步態(tài)中存在四足全都不著地的騰空期,“動態(tài)行走”具有優(yōu)秀的能效,在動物界中較為常見。Spacebok機器人則是仿生了跳羚實現(xiàn)快速移動的跳躍步態(tài)。Spacebok的名稱也來自太空(Space)和跳羚(Springbok)兩個單詞的結(jié)合。

SpaceBok的招牌太空步是連續(xù)的跳躍移動,非常具有節(jié)奏感。連續(xù)跳躍的高度比單次垂直跳躍的高度低的原因是連續(xù)跳躍需要考慮機器人下落時的緩沖,而單次跳躍沒有考慮。

模擬太空環(huán)境的測試

月球上的重力加速度是地球上的1/6,所以在地球上連續(xù)跳躍高度看似一般的SpaceBok在月球上每次跳躍的高度可能會達到2米。當它離開地面時,四足機器人需要穩(wěn)定自身再次安全降落在地面上,此時SpaceBok表現(xiàn)得像一個迷你宇宙飛船。

為了驗證SpaceBok機器人在月球上的平衡穩(wěn)定控制算法和跳躍性能,歐洲宇航局的技術(shù)中心搭建了模擬月球重力加速度的實驗裝置。

SpaceBok機器人從側(cè)面固定在了一根與水平面成一定夾角的斜向?qū)к壣?,?dǎo)軌的最低端固定了一塊與斜向?qū)к壌怪钡哪景逵糜谀M月球的地面。機器人從導(dǎo)軌高側(cè)向低側(cè)滑下來的加速度就是重力加速度沿斜向?qū)к壏较蛏系姆至?,因此只要斜向?qū)к壟c水平面的夾角合適就能保證機器人沿導(dǎo)軌下滑的加速度是重力加速度的1/6,從而實現(xiàn)了月球環(huán)境的模擬。

雖然目前SpaceBok機器人在模擬的月球環(huán)境中的跳躍高度只有1.3米,還沒有達到預(yù)期的2米,但是它能很好的利用軀干位置處的反作用輪實現(xiàn)空中和著地時刻的姿態(tài)控制

為了進一步模擬小行星非常低的重力環(huán)境,SpaceBok機器人側(cè)身安裝在了一個自由浮動平臺上,保證了它在除側(cè)身方向外的另外兩個方向上沒有重力加速度。

當SpaceBok機器人從一側(cè)墻壁往另一側(cè)墻壁運動時,它的反作用輪能夠控制它準確的旋轉(zhuǎn)軀干以保證足端而不是軀干與另一側(cè)墻壁發(fā)生碰撞,從而讓它再次落到另一側(cè)墻壁,如此周而復(fù)始的運動模擬了低重力環(huán)境下單個表面的連續(xù)跳躍。

目前SpaceBok機器人在歐洲宇航局的測試進展順利,后續(xù)將在包括障礙物、丘陵地形和真實土壤的環(huán)境中測試以及戶外測試。

緊湊而輕量化的設(shè)計

SpaceBok是為太空探索而設(shè)計的四足機器人,所以在結(jié)構(gòu)設(shè)計方面更加的緊湊和輕量化,以減小發(fā)射成本,它在結(jié)構(gòu)方面具有以下幾個特點:

使用高功率密度的力矩電機作為關(guān)節(jié)驅(qū)動單元,不僅可以減小驅(qū)動單元的重量,同時大力矩低減速比的驅(qū)動配置非常有利于關(guān)節(jié)的力矩控制;

采用一體化彈簧可以有效地緩解四足機器人著地時各足端的沖擊力實現(xiàn)安全降落,同時進行儲能,使機器人的下一次跳躍更高,從而減低關(guān)節(jié)的驅(qū)動功耗,提高了SpaceBok的續(xù)航能力,這個優(yōu)勢在外太空也是非常重要的;

大量使用碳纖維結(jié)構(gòu),實現(xiàn)機器人本體的輕量化設(shè)計,同時也保證了四足機器人的強度;

可完全折疊的腿部結(jié)構(gòu)設(shè)計,可以有效地減小運輸空間;

借鑒傳統(tǒng)衛(wèi)星的姿態(tài)控制裝置,研究人員在四足機器人的軀干位置安裝了反作用輪,通過它的加速和減速控制Spacebok的平衡。

看似矮小的SpaceBok四足機器人在地球上的垂直起跳高度就達到了1米,超出了大部分人類的彈跳力。

作為一名四足機器人,SpaceBok當然可以實現(xiàn)對角小跑的步態(tài)。

聲明:本文內(nèi)容及配圖由入駐作者撰寫或者入駐合作網(wǎng)站授權(quán)轉(zhuǎn)載。文章觀點僅代表作者本人,不代表電子發(fā)燒友網(wǎng)立場。文章及其配圖僅供工程師學習之用,如有內(nèi)容侵權(quán)或者其他違規(guī)問題,請聯(lián)系本站處理。 舉報投訴
  • 機器人
    +關(guān)注

    關(guān)注

    213

    文章

    29748

    瀏覽量

    212959
  • 碳纖維
    +關(guān)注

    關(guān)注

    0

    文章

    91

    瀏覽量

    12346

原文標題:專為登月設(shè)計,蘇黎世理工四足機器人在月球能跳2米高

文章出處:【微信號:AI_era,微信公眾號:新智元】歡迎添加關(guān)注!文章轉(zhuǎn)載請注明出處。

收藏 人收藏
加入交流群
微信小助手二維碼

掃碼添加小助手

加入工程師交流群

    評論

    相關(guān)推薦
    熱點推薦

    機器人看點:越疆機器人正式發(fā)布六仿生機器狗 智元公布機器人運動控制模型專利

    ”具身機器人平臺的企業(yè)。 此前越疆機器人發(fā)布的六仿生機器狗是集“認知、動作、機動”三大核心能力于一體的創(chuàng)新產(chǎn)品,而且六架構(gòu)既具備優(yōu)于
    的頭像 發(fā)表于 07-09 15:03 ?693次閱讀

    年出貨約2萬臺!中國廠商主導(dǎo)全球機器人市場

    電子發(fā)燒友網(wǎng)報道(文 / 吳子鵬)近日,國際數(shù)據(jù)公司(IDC)發(fā)布《全球機器人市場份額,2024:中國廠商領(lǐng)跑,具身智能開啟多元行業(yè)應(yīng)用》報告。數(shù)據(jù)顯示,2024 年全球
    的頭像 發(fā)表于 07-03 00:57 ?6971次閱讀

    詳細介紹機場智能指路機器人的工作原理

    和周圍環(huán)境變化。激光雷達和攝像頭持續(xù)檢測前方是否有障礙物,一旦發(fā)現(xiàn)障礙物,導(dǎo)航系統(tǒng)會立即調(diào)整路徑,引導(dǎo)機器人避開障礙物,確保行走安全。同時,機器人會根據(jù)實時的人流情況,
    發(fā)表于 05-10 18:26

    開源項目!基于Arduino控制的六機器人

    這款六機器人的設(shè)計靈感來源于Trossen Robotics的PhantomX AX型號。原版PhantomX(已停產(chǎn))售價高達1300美元,遠超我的預(yù)算,因此我決定采用廉價的180度
    發(fā)表于 03-03 11:25

    機器人的結(jié)構(gòu)、控制及運動控制

    一步提高機器人動態(tài)性能、環(huán)境適應(yīng)性和載重能力仍然是當前研究面臨的重大挑戰(zhàn)。 本文系統(tǒng)回顧了
    的頭像 發(fā)表于 01-20 10:15 ?2277次閱讀
    <b class='flag-5'>四</b><b class='flag-5'>足</b><b class='flag-5'>機器人</b>的結(jié)構(gòu)、控制及運動控制

    巡檢機器人特點和作用是什么

    ,工作人員因空間限制難以躲避,傷亡風險極高。而巡檢機器人以其獨特魅力闖入人們視野。它巧妙模仿動物身體結(jié)構(gòu),擁有條靈活的“腿”,在很多場景替代了人工巡檢。 一、
    的頭像 發(fā)表于 01-16 17:38 ?670次閱讀
    <b class='flag-5'>四</b><b class='flag-5'>足</b>巡檢<b class='flag-5'>機器人</b>特點和作用是什么

    廣汽輪人形機器人,保安外賣家教樣樣來

    不久前,廣汽集團對外發(fā)布了自主研發(fā)的第三代具身智能人形機器人GoMate。這款全尺寸輪人形機器人全身擁有38個自由度,在
    的頭像 發(fā)表于 01-16 13:58 ?1039次閱讀

    開源項目!能夠精確地行走、跳舞和執(zhí)行復(fù)雜動作的機器人—Tillu

    認識Tillu——機器人 Tillu是一款融合先進機器人技術(shù)與創(chuàng)造力的獨特機器人,旨在激發(fā)學習與創(chuàng)新!它由運行Debian操作系統(tǒng)的UNIHIKER驅(qū)動,利用強大的控制系統(tǒng)實現(xiàn)逼真的動作和動態(tài)
    發(fā)表于 01-02 17:24

    【「具身智能機器人系統(tǒng)」閱讀體驗】1.初步理解具身智能

    研發(fā)工作奠定了基礎(chǔ)。繼之而來,北京理工大學在2002年發(fā)布的“匯童”系列機器人,實現(xiàn)了無外接電纜的行走。 三、問題與挑戰(zhàn) 具身智能雖然取得了一定的進展,但是也面臨著諸多的問題與挑戰(zhàn),
    發(fā)表于 12-28 21:12

    開源項目!OpenCat—— 一個全能的平價機器人

    OpenCat—— 面向 STEM(科學、技術(shù)、工程、數(shù)學)領(lǐng)域的平價機器人。一款可編程且機動性極強的機器貓,適用于 STEM(科學、技術(shù)、工程、數(shù)學)教育以及人工智能強化服務(wù)領(lǐng)域
    發(fā)表于 12-16 11:44

    七騰機器人:防爆輪式機器人-輪八驅(qū)全新上線

    今日,七騰機器人有限公司(以下簡稱“七騰機器人”)推出全新產(chǎn)品:防爆輪式機器人-輪八驅(qū)。該款產(chǎn)品是七騰輪式巡檢機器人產(chǎn)品系列的最新成員,防
    的頭像 發(fā)表于 10-21 16:32 ?557次閱讀
    七騰<b class='flag-5'>機器人</b>:防爆輪式<b class='flag-5'>機器人</b>-<b class='flag-5'>四</b>輪八驅(qū)全新上線

    認識機器人與CW32機器人控制項目

    認識機器人與CW32機器人控制項目 一、認識機器人 機器人是一種能夠自動執(zhí)行任務(wù)的
    的頭像 發(fā)表于 09-28 15:46 ?555次閱讀

    【CW32開發(fā)】初探機器人

    本項目使用8自由度舵機控制的機器人。主要用于愛好者學習參考??蓪崿F(xiàn)基本控制姿態(tài):前進、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、打滑、伸展、站立、躺平、擺手。有興趣的朋友,也可以增加新步態(tài)控制。
    的頭像 發(fā)表于 09-25 12:08 ?2129次閱讀
    【CW32開發(fā)】初探<b class='flag-5'>四</b><b class='flag-5'>足</b><b class='flag-5'>機器人</b>

    在NVIDIA Isaac Lab中訓(xùn)練機器人運動

    由于涉及復(fù)雜的動力學,為機器人制定有效的運動策略是機器人領(lǐng)域面臨的重大挑戰(zhàn)。在現(xiàn)實世界中訓(xùn)練
    的頭像 發(fā)表于 09-06 14:48 ?1757次閱讀
    在NVIDIA Isaac Lab中訓(xùn)練<b class='flag-5'>四</b><b class='flag-5'>足</b><b class='flag-5'>機器人</b>運動

    LIG Nex1收購機器人制造商Ghost Robotics

    近日,韓國國防技術(shù)領(lǐng)域的佼佼者LIG Nex1宣布了一項重大戰(zhàn)略收購,成功獲得美國知名機器人制造商Ghost Robotics Corp.的60%控股權(quán)。此次交易標志著LIG Nex1在全球化軍事
    的頭像 發(fā)表于 08-09 09:34 ?1261次閱讀