步進(jìn)電機(jī)的調(diào)速和測速系統(tǒng)一般都采用ARM作為控制器，外加分立的數(shù)字邏輯電路和模擬電路構(gòu)成。該系統(tǒng)以LPC2148作為控制核心，合理選擇電動(dòng)機(jī)的頻率控制和閉環(huán)反饋控制，實(shí)時(shí)檢測和調(diào)整電機(jī)的轉(zhuǎn)速，使系統(tǒng)既具有良好的穩(wěn)態(tài)性能，又具有良好的動(dòng)態(tài)性能。

　　1 系統(tǒng)的工作原理

　　該系統(tǒng)主要由基于LPC2148為核心的主控電路連接電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、通信模塊電路(RS232)、測速電路(霍爾傳感器)、A/D轉(zhuǎn)換電路等其他電路組成，如圖l所示。圖2為ARM主控芯片。LPC2148為核心的主控電路負(fù)責(zé)頻率輸出，通過改變頻率的大小來控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速，采集電路采集的數(shù)據(jù)可以通過RS-232接口電路與PC機(jī)實(shí)現(xiàn)通信。同時(shí)LPC2148模塊將采集到的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，根據(jù)偏差值進(jìn)一步修正頻率控制信號(hào)的輸出。

　　2 硬件設(shè)計(jì)

　　2.1 調(diào)速模塊設(shè)計(jì)

　　該系統(tǒng)對(duì)步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行調(diào)速通過調(diào)整頻率的方法。步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速=f×60/200x，其中x是細(xì)分倍數(shù)，細(xì)分驅(qū)動(dòng)方式下，由于步距角小，步進(jìn)電機(jī)的控制精度明顯提高，同時(shí)這種驅(qū)動(dòng)方式又可有效抑制低速運(yùn)行中產(chǎn)生的噪聲和振蕩現(xiàn)象。步進(jìn)電機(jī)采用1.8°的二相四拍式，200個(gè)步進(jìn)脈沖可以轉(zhuǎn)一圈。其步進(jìn)動(dòng)作時(shí)受ARM控制，電機(jī)專用驅(qū)動(dòng)器L298對(duì)步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)電路如圖3所示。L298內(nèi)部包含4通道邏輯驅(qū)動(dòng)電路，是一種二相和四相電機(jī)的專用驅(qū)動(dòng)器。即內(nèi)含2個(gè)H橋的高電壓大電流雙全橋式驅(qū)動(dòng)器，接收標(biāo)準(zhǔn)TTL邏輯電平信號(hào)，可驅(qū)動(dòng)46 V、2 A以下的電機(jī)。ARM主控制器是通過右端的控制口

　　2.2 霍爾傳感器的測速模塊

　　2.2.1 霍爾效應(yīng)

　　一塊長度為l，寬度為b，厚度為d的半導(dǎo)體薄片，當(dāng)它被置于磁感應(yīng)強(qiáng)度為B的磁場中，如果在其相對(duì)兩邊流通控制電流I，且磁場方向與電流方向正交，則在該半導(dǎo)體另外兩邊將產(chǎn)生一個(gè)與控制電流I和磁感應(yīng)強(qiáng)度B乘積成正比的電勢UH，即UH=KHIB，其中KH為霍爾元件的靈敏度，該電勢稱為霍爾電勢，該半導(dǎo)體薄片就是霍爾元件，其大小和外磁場及電流成比例?；魻栭_關(guān)傳感器由于其體積小，無觸點(diǎn)，動(dòng)態(tài)特性好，使用壽命長等特點(diǎn)，廣泛應(yīng)用于測量轉(zhuǎn)動(dòng)物體旋轉(zhuǎn)速度領(lǐng)域。這里選用SPRAGUE公司生產(chǎn)的霍爾轉(zhuǎn)速傳感器，它是一種硅單片集成電路，其內(nèi)部含有穩(wěn)壓電路、霍爾電勢發(fā)生器、放大器、史密特觸發(fā)器和集電極開路輸出電路，具有工作電壓范圍寬、可靠性高、外電路簡單、輸出電平可與各種數(shù)字電路兼容等特點(diǎn)。

　　2.2.2 工作原理

　　霍爾傳感器信號(hào)放大器將霍爾電勢UH放大后再經(jīng)整形、放大，輸出幅值相等、頻率變化的方波信號(hào)，該霍爾電勢的幅值隨磁場強(qiáng)度變化而變化。

　　轉(zhuǎn)速的測量方法有很多種，根據(jù)脈沖計(jì)數(shù)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速測量的方法主要有M法(測頻法)、T法(測周期法)和MPT法(頻率周期法)。該系統(tǒng)采用M法(測頻法)，霍爾傳感器的測速電路，如圖4所示。

　　2.3 其他電路模塊

　　2.3.1 電源模塊

　　電源模塊供電時(shí)先經(jīng)過二極管VD1，可防止提供極性相反的電源燒壞硬件，并采用SPXlll7M3-3.3型三端穩(wěn)壓器為微控制器、RS232、霍爾傳感器提供電源，同時(shí)也為CAT8llR供電。CAT811R微控制器監(jiān)控電路(3.3 V電壓時(shí)，誤差±5%)用來監(jiān)控?cái)?shù)字系統(tǒng)的電源，它可以產(chǎn)生一個(gè)復(fù)位信號(hào)，該信號(hào)在電源電壓低干預(yù)置的閾值時(shí)和電源電壓上升到該閾值后的140 ms內(nèi)有效，K1為手動(dòng)復(fù)位按鍵。

　　2.3.2 RS232接電電路

　　RS232接口實(shí)現(xiàn)與上位機(jī)通信，如：向上位機(jī)(主機(jī))發(fā)送測量到的數(shù)據(jù)，接收上位機(jī)發(fā)來的控制指令，進(jìn)行參數(shù)設(shè)置及校準(zhǔn)操作。與上位機(jī)的通信指令采用不定長的ASC代碼指令，用不同的信令頭(SOT)代表不同的控制，并有CRC糾錯(cuò)以保證數(shù)據(jù)正確傳輸，信令有統(tǒng)一的結(jié)束碼(EOT)。

　　2.3.3 LCD顯示電路

　　采用TCM24064B完成圖形顯示、文本顯示以及圖形與文本混合顯示，內(nèi)置128種5×8點(diǎn)陣的ASCI字符字模庫CGROM，字符代碼為00H～07 H。對(duì)液晶顯示器的軟件設(shè)計(jì)實(shí)際是對(duì)控制器T6963C的指令操作，T6963C最大的特點(diǎn)是具有獨(dú)特的硬件初始值設(shè)置功能，顯示驅(qū)動(dòng)所需的參數(shù)如占空比、驅(qū)動(dòng)傳輸?shù)淖止?jié)數(shù)/行及字符的字體都有引腳電平設(shè)置數(shù)，初始化在上電時(shí)已基本完成。

　　3 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

　　圖5(a)為步進(jìn)電機(jī)的調(diào)速系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)流程圖，主要實(shí)現(xiàn)接收主控制器的頻率，圖5(a)為測速系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)流程圖，用于實(shí)現(xiàn)采集實(shí)際速度m，并對(duì)比輸人速度n，得到是否有偏差(m-n)，把偏差值通過A/D轉(zhuǎn)換電路反饋給主控制器，最后通過PC機(jī)調(diào)整輸出頻率，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)轉(zhuǎn)速的調(diào)整。

　　4 結(jié)束語

　　該系統(tǒng)設(shè)計(jì)采用LPC2148為核心控制器，利用步進(jìn)電機(jī)調(diào)速電路和基于霍爾傳感器的測速電路，大大提高了轉(zhuǎn)速的穩(wěn)定性和精確性，而實(shí)驗(yàn)結(jié)果也驗(yàn)證了轉(zhuǎn)速誤差可控制在±0.2 m/s之內(nèi)。在調(diào)試過程中需要注意的問題是，如果要使電機(jī)達(dá)到高速轉(zhuǎn)動(dòng)，脈沖頻率應(yīng)該有加速過程，即啟動(dòng)頻率較低，然后按一定加速度上升到所希望的高頻;以及解決驅(qū)動(dòng)器通電以后電機(jī)抖動(dòng)不能轉(zhuǎn)動(dòng)的問題，遇到這種情況時(shí)，首先檢查電機(jī)與驅(qū)動(dòng)器L298的連接是否正確;如果沒有接錯(cuò)，再檢查輸入頻率是否太高;是否升降頻設(shè)計(jì)不合理;如果以上原因都不是，可能是驅(qū)動(dòng)器被燒毀?；贚PC2148的整個(gè)系統(tǒng)有電壓利用率高，功耗低的特點(diǎn)，并且簡化了外圍接口電路的設(shè)計(jì)。將采集到的信號(hào)進(jìn)行處理，通過反饋電路把誤差值傳回主控芯片，進(jìn)一步修正輸出頻率，從而提高了轉(zhuǎn)速精度。