運動控制器技術(shù)，是綜合應(yīng)用自動控制、計算機控制等相關(guān)技術(shù)，對機械傳動裝置中電機的位置、速度進行實時的控制管理，使運動部件按照預(yù)期的軌跡和規(guī)定的運動參數(shù)完成相應(yīng)的動作。嵌入式結(jié)構(gòu)的運動控制器把計算機嵌入到運動控制器中，能夠獨立運行，它與計算機之間的通信采用了可靠的總線連接方式（采用針式連接器），更加適合工業(yè)應(yīng)用。

嵌入式運動控制器主要包括兩個部分：嵌入式CPU主板和運動控制模塊。運動控制模塊可采用固高科技有限公司的高性能運動控制板卡，在高性能運動模塊的基礎(chǔ)上，對嵌入式處理器部分有嚴(yán)格的要求，例如：對實時多任務(wù)有很強的支持能力，能完成多任務(wù)并且有較短的中斷響應(yīng)時間；具有功能較強的存儲區(qū)保護功能；可擴展生長的處理器結(jié)構(gòu)，能迅速地開發(fā)出滿足各種應(yīng)用性能的嵌入式微處理器；功耗很低等等。

可選的方案包括：1）基于單片機，適合于數(shù)據(jù)量小、速度較低、功能簡單的現(xiàn)場控制，無法勝任要求高速、高精度的運動控制器。2）基于ARM架構(gòu)或其他微控制器，優(yōu)勢在于簡單的設(shè)計和高效的指令集，但是目前對現(xiàn)有通用軟件的兼容性不理想，必須培訓(xùn)專門的軟件人員。3）PC104的X86架構(gòu)，即X86體系結(jié)構(gòu)的CPU，主要是Intel公司的CPU，也包括AMD、威盛、ICOP（昭營科技）等公司與其兼容的CPU。通過PC104總線，連接X86架構(gòu)的PC機主板與運動控制板卡，組成嵌入式運動控制器。在非常成熟的運動控制板卡技術(shù)的基礎(chǔ)上，這種形式的嵌入式運動控制器實現(xiàn)簡單，開發(fā)時間較短。

因此選用了ICOP-6070嵌入式主板作為系統(tǒng)核心，除了核心控制模塊外，就是運動控制模塊，它是具體動作的執(zhí)行者。嵌入式PC104主機板通過插件直接插裝在運動控制卡上，運控卡上有兩個DB62插座，連接到端子板上，再由端子板給出控制電機信號。由于運動控制器和計算機模塊之間分別采用插針式的連接，相互獨立，運動控制器和PC板都可以作為一個獨立的模塊，生產(chǎn)升級容易，維修方便，可靠性也相對較高。

系統(tǒng)的完整構(gòu)建過程如下：

（1）將ICOP-6070嵌入式主板與固高運動控制卡通過PC104接口裝在一起。

（2）然后將外部輸入設(shè)備和輸出設(shè)備接到嵌入式主板上。

（3）其次通過兩個根62PIN的數(shù)據(jù)線將固高IO端子板和固高控制卡接在一起。

最后將24V的輸入信號，輸入給固高IO端子板和嵌入式主板。

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