用Arduino類庫驅(qū)動舵機并不是一件難事，如果需要驅(qū)動很多電機，就需要要占用更多的引腳，也會影響到Arduino的處理能力。專門的舵機驅(qū)動板很好的解決了這個問題。

　　此舵機驅(qū)動板使用PCA9685芯片，是16通道12bi tPWM舵機驅(qū)動，用12個弓|腳通過I2C就可以驅(qū)動16個舵機。不僅如此，你還可以通過級聯(lián)的方式最多級聯(lián)62個驅(qū)動板，總共可以驅(qū)動992個舵機！

　　供電部分

　　大多數(shù)的舵機設計電壓都是在5~6V，尤其在多個舵機同時運行時，跟需要有大功率的電源供電。如果直接使用Arduino 5V弓|腳直接為舵機供電，會出現(xiàn)一些難以預測的問題，所以我們建議你能有個合適的外部電源為驅(qū)動板供電。

　　連接舵機

　　大多數(shù)舵機都是使用標準3線母插頭連接，只要按照對應的引腳插入驅(qū)動板就可以了。（地線一般為黑色或棕色、信號線一般為黃色或白色）

　　一個驅(qū)動板上最多可以添加16個舵機。

　　驅(qū)動板級聯(lián)

　　多驅(qū)動板級聯(lián)（最多可級聯(lián)62個）為你提供更多的擴展性，連接方式如下圖所示

　　為驅(qū)動板分配地址

　　級聯(lián)的每個驅(qū)動板都需要有一個唯一的訪問地址。每個驅(qū)動板的初始I2C地址是0 X 40，可以通過右上角的跳線修改I2C地址。用焊錫將一個跳線連上就表示一個二進制數(shù)字“1”。

　　Address = C X 40

　　Board 0：

　　Offset = binary 00000 （默認）

　　Board 1： Address= 0x41Offset= binary 00001（如上圖，接上A0）

　　Board 2： Address= 0x42 Offset= binary 00010 （接上A1）

　　Board 3： Address= C x43 Offset= binary 00011（接上AO和A1）

　　Board 4： Address= 0x44 Offset= binary 00100 （接上A2）

　　以此類推

　　代碼示例：

　　#include 《Wire.h》

　　#include

　　《Adafrui t_PWMServoDriver.h》

　　Adafrui t_PWMServoDriver pwm1二

　　Adafrui t_PWMServoDriver （0 X 40）;

　　Adafruit_PWMServoDriver pwm2 =

　　Adafrui t_PMServoDriver （0 X 41）;

　　void setup（） {

　　Serial.begin（9600）;

　　Serial.println（“16 chanel

　　PWM test！”）;

　　pwm1.begin（）;

　　//

　　pwm1.setPWMFreq（1600）;

　　Thi s is the maximum PWM［ frequency

　　pwm2.begi n（）;

　　pwm2.setPWMFreq（1600）; //

　　Thi s is the maximum PWM［ frequency