組合

　　安裝馬達

　　把輪子安裝到馬達的齒輪上，你在我這里將會看到一個很不同的搭配做法。但主要它是傳動馬達，在很多工作下他都能運行非常良好。加上一些好的輪子，一切都已經(jīng)就緒了。

　　當你把輪子裝到馬達上，把一根杜邦線切成兩半，從線的末端去掉一些塑料，然后將其焊接到馬達的接線頭上。在另外一個馬達上進行同樣的操作。

　　確保沒有任何焊錫或者導(dǎo)線碰到馬達表面的金屬。

　　一些輪子附帶有可選擇的橡膠輪胎，把它裝上去也許是一個明智的選擇，因為如果機器人被卡住了，可以滑動，這在測試和研發(fā)過程中是表現(xiàn)的非常好的、

　　板上芯片

　　你所擁有的Picaxe 28X1微控制器和開發(fā)板，是令人驚嘆和激動的小封裝。

　　我仍舊記得我可以用這個微控制器來實現(xiàn)我能想象出的所有動作的時候的那股興奮。我也希望你能在某種程度上得到這種感覺。坦白說，我們憑借各種各樣的電子設(shè)備可以使這玩意去做任何事情。即使你對什么都不了解，哪怕電子對你來說就像你我之間那么陌生。

　　你可以用它去操控你的伺服，馬達，運算器，監(jiān)視距離等機器人需要的任何一個器件，這也是我們將要為之設(shè)置的東西。

　　這個微控制器是一個很長的芯片，你需要在上面編程，開發(fā)板上面有其輸入和輸出所需要的數(shù)據(jù)。

　　瀏覽一下以下這個頁面

　　現(xiàn)在我不期望你能夠馬上去看這個頁面，因為我承諾過讓你能夠更快的建造機器人、然而從某個角度看來，你讀這個頁面是非常重要的，了解這個開發(fā)板和微控制器。要記住回去看這個文章，為下一步做個書簽。

　　說的夠多了，把這個長芯片，也就是微控制器插進去。

　　確信是以正確的方式插入，在其中的一頭有一個標志，在插槽上也有相應(yīng)的標志，這兩者必須統(tǒng)一。

　　當你買這個開發(fā)板的時候，在本應(yīng)插黃色芯片的那個位置，應(yīng)該有插著一個黑色的芯片，如下圖所示。

　　像我一樣把黑色芯片拿掉，用黃色的代替它。它沒有足夠的針腳，按照圖中確認那一頭是不需要插的。

　　在圖中，黃色芯片是位于微處理器和針腳最頂端的那一行之間。這一行會有輸出（如果你讀上面那篇開發(fā)板的介紹，你會明白的。上面的提到的書簽，還記得么？）。

　　我們將要把伺服電機連接到任意一個器件上，這些伺服電機會反饋一些電氣噪音回這導(dǎo)線上。這個黃色芯片是一個330歐姆的排阻，它可以減少傳回到微控制器的噪音。這是一個簡單的直接通過，在兩者之間有些電阻，使信號的雙路傳輸減弱，從而保護微控制器。

　　坦白說，我從沒聽人說因為伺服電機噪音而燒了微控制器，但因為手冊告訴我們需要這樣做，同時開發(fā)板也有相應(yīng)的設(shè)計，所以我們就做足。

　　我也聽說過這個芯片的黑色版本，其實這有點沒趣的，只要有著相同的性能，什么顏色都是無關(guān)緊要的。

　　這顆黑色芯片，在其應(yīng)用范圍被稱作達林頓復(fù)合晶體管驅(qū)動。如果你想了解更多信息，你可以閱讀那個手冊。就算你沒有把伺服電機準確的安裝在板上相對的位置，這會是一個非常好的芯片。它可以放大信號，你可以把揚聲器接在他上面（即之前安置伺服電機的地方）。同是用“sound”這個命令，你會讓它發(fā)出巨大的聲響，演奏音樂等等。你最好去嘗試一下這個。用這塊開發(fā)板和微控制器的缺點是當你要用這個伺服電機的時候，你要吧達林頓管拿開，樂趣就此而來。但還有更多的待你去挖掘體驗。

　　最后一個芯片是馬達控制器，我們需要把它安裝到相應(yīng)的位置。

　　當你把微控制器安裝在板上，它可以開關(guān)電源，你可以利用它去驅(qū)動馬達、然而馬達是未經(jīng)過處理的，它會影響微控制器的輸出。另一件需要關(guān)注的事是，如果微控制器只可以控制開關(guān)。那么怎么操作機器人后退呢？

　　一個馬達控制器可以處理所有這些問題。

　　這個馬達控制器可以驅(qū)動兩個小馬達（每個600毫安），也不會影響微控制器，最重要的是它能使馬達后退，這在面向一堵墻時操作會更加便利。

　　板上面油專門安放一對小馬達的地方，使他們驅(qū)動這個機器人的正反向運動。

　　開發(fā)板的東西已經(jīng)組裝起來了，微控制器的4，5，6，7路輸出已經(jīng)流入馬達控制器。然后經(jīng)過兩根很好的導(dǎo)線流向馬達A和B，你只需要將針腳焊接好，輕而易舉的事情。

　　貼士：插入新芯片

　　那些未用過的新芯片的兩組針腳間距一般都比較寬，在插入插槽之前，把針腳捏近。你去嘗試去插一顆新芯片，你就會明白我說什么了。

　　貼士：拔出舊芯片

　　把一把平的螺絲刀放在芯片的下面，從下往上慢慢的撬，你會發(fā)現(xiàn)很容易就能把它拔出來。

　　事實上，不久以后，你就會希望這個控制器僅僅就是一個控制器。你之后會為其他的伺服電機控制和馬達控制買另外的開發(fā)板。這些班會從微控制器上得到命令，然后你的機器人可以同時做很多事情。

　　當然，你可以做這個設(shè)備是一個很了不起的事情。

　　如果沒有機器人外殼，做一個外殼

　　為了盡量簡單的完成機器人的制作，我們只需要把所有部分黏合在一起，就可以完工了。

　　如果你愿意的話，你也可以把它弄得更漂亮。需要強調(diào)的是我們使用兩個主輪，每個用一個馬達驅(qū)動?？刂扑鼈兦斑M機器人就會前進；控制一前一后，則會原地打轉(zhuǎn)；如果一個動，一個不動，就好像向一邊滑動的感覺。

　　你需要做的事是把電池盒貼在馬達上面，利用雙面膠。如果電池裝在里面，同時輪子足夠大能夠把它們放在車軸下面，這個東西的就可以自己保持平衡。

　　一般情況下在前面還會有空間給你裝伺服電機的，如果不行你就把它粘在前面。

　　最重要的事輪子著地，其他部位要差不多平衡。它稍微向后傾斜也不是很重要。

　　這次我用四個電池的電池槽，因為這比較大，可以輕易把其他東西粘在上面。

　　如果你用非充電電池，只需要三個電池，有一個小提醒：從舊收音機或其它地方弄一個伸縮天線，截取一段，然后擺在電池盒的一個卡槽里，這樣就OK了。

　　下一步是把這塊板裝在機器人上，然后連接上所有東西

　　第一步：把所有電池都拿出來，或者至少拿掉一個，以保證你不會意外燒掉任何東西。我們的機器人沒有任何開關(guān)。把電池裝上去，它就可以動了?，F(xiàn)在我們要它停下來，只能拆掉一個電池。

　　有些電池盒是有線的，有些電池盒上有一個和板上架子相匹配的夾子。如果你有相應(yīng)的架子，接上去就搞定了。如果你和我一樣是有導(dǎo)線的，那就把板上的夾子剪掉，然后紅和紅，黑和黑連上去。

　　電池的正極要連接到板上的紅線。