今天，終于算是閑下來(lái)了，注冊(cè)了賬號(hào)就想著寫一篇博客寫一些這一年多的好多感觸。我是大一下半期才接觸單片機(jī)的從51開始，第一個(gè)流水燈，按鍵，ADC，大一建了很多工程，敲了很多小程序，但是是一直按著開發(fā)板做的，我學(xué)東西講究快，大一寒假的時(shí)候基本上單片機(jī)所有內(nèi)置外設(shè)都很清楚了，但其實(shí)沒(méi)做過(guò)什么項(xiàng)目，寒假的時(shí)候就決定趁有時(shí)間做一個(gè)藍(lán)牙小車，那段時(shí)間其實(shí)只有我一個(gè)人搞（現(xiàn)在算是有些志同道合的朋友），買了HC05模塊，剛接觸真是一臉懵逼，怎么設(shè)置為主從機(jī)，怎么就通過(guò)手機(jī)控制小車了，花了一整天，終于可以控制了，當(dāng)我興奮的把這個(gè)消息告訴學(xué)長(zhǎng)（一個(gè)別的學(xué)校的學(xué)長(zhǎng)）：原來(lái)是單片機(jī)檢測(cè)字符啊，是什么就怎么執(zhí)行。我記得學(xué)長(zhǎng)回我：才知道啊....這算是一個(gè)開始，大一暑假，接來(lái)了第二個(gè)大項(xiàng)目——四軸，其實(shí)我對(duì)四軸不熟悉。在這之前，我還打算用51再做點(diǎn)東西，學(xué)校里面有老師關(guān)于電賽的介紹，我就逃了晚自習(xí)去聽他講，里面人挺多，當(dāng)時(shí)就感覺(jué)，哎呀，好多大佬，講例年的比賽和一些出乎意料的絕妙想法，也就是這個(gè)時(shí)候我才聽到STM32，而我對(duì)它一無(wú)了解，結(jié)束之后，我就問(wèn)了一個(gè)做四軸的學(xué)長(zhǎng)（真的很厲害），現(xiàn)在學(xué)參加電賽晚嗎？他說(shuō):不晚。當(dāng)晚就在淘寶買了一套東西——戰(zhàn)艦板，stlink，庫(kù)函數(shù)版書。正式開始32旅程.....我隊(duì)友她們也是小白，在比賽開始前，我們學(xué)校沒(méi)有別的學(xué)校嚴(yán)格，沒(méi)有嚴(yán)格的篩選，答辯，淘汰，但據(jù)我所知，即便如此，我們學(xué)校電控組也只有我們一隊(duì)大一參加，而別的學(xué)校大一組很多，接著說(shuō)，我們老師也只給我們了點(diǎn)小任務(wù)，用32寫 呼吸燈，流星燈，一個(gè)時(shí)鐘可以按鍵控制計(jì)數(shù)方式，兩個(gè)單片機(jī)通信，其實(shí)說(shuō)白了也就是單片機(jī)GPIO輸入檢測(cè)多路PWM和串口，這應(yīng)該是最基礎(chǔ)的了，說(shuō)來(lái)搞笑，流星燈我想了一晚上終于才想好怎么寫，最后也只有那個(gè)通信有點(diǎn)小毛病，只可以單向通信。算是通過(guò)了，暑假就留在了學(xué)校搞機(jī)，從來(lái)沒(méi)接觸過(guò)，真的不知道怎么開始，我那時(shí)候就想它怎么飛起來(lái)呢，怎么轉(zhuǎn)向，難道還要考慮“力的合成”？？？（尷尬）實(shí)驗(yàn)室有很多大佬，我就跟著他們慢慢做，先是要模擬遙控器初始化電調(diào)，剛開始信號(hào)寬度總不對(duì)，買的新西達(dá)的電機(jī)電調(diào)（其實(shí)不建議大家買這種，特別容易壞，各種毛?。┊嬃艘煌砩希詈蠼K于可以轉(zhuǎn)起來(lái)了，最重要的傳感器6050，怎么獲取數(shù)據(jù)，怎么濾波，即便了解了四元數(shù)，現(xiàn)在還不能完全說(shuō)知道。然后就是烤四軸，沒(méi)架子，那段時(shí)間特別郁悶，現(xiàn)在感覺(jué)隊(duì)友她們肯定比我更難受，我其實(shí)挺不及格的，沒(méi)有給她們安排做的任務(wù)，只是說(shuō)學(xué)32吧。還有就是宿舍特別空，晚上回去，中午回去，有時(shí)候感覺(jué)真扯淡，要做這種事情，接著是架子的事，最后拿了舍友他們的廢書桌，然后開始烤四軸，調(diào)PID，要內(nèi)環(huán)外環(huán)，要定時(shí)檢測(cè)，那段時(shí)間，最大的愿望就是飛機(jī)能夠飛起來(lái)，可惜最后也沒(méi)有，總之最后一切終于結(jié)束了，但也真的是重新開始，大二來(lái)做的最大的一件事（除了一個(gè)沒(méi)有算法只可以搖桿控制的6自由度機(jī)械臂）還是飛機(jī)不同的是這次用的是PCB，站在巨人的肩膀上，終于它飛起來(lái)了，從畫板子，焊接，我考慮改程序的要考試了，收收心，自己弄確實(shí)要擔(dān)受所有的可能不合格，所幸，成功了

第一次寫這篇博文，想法挺多的，感覺(jué)自己入坑想出去挺難的，那就走下去吧，誰(shuí)讓我喜歡它，加油啊