前言：最近基于dragonboard410c上做一個demo，其中就要用到超聲波模塊來測距以達(dá)到當(dāng)人靠近超聲波一定距離的時候，驅(qū)動會上報single，激活應(yīng)用層。這個驅(qū)動寫的有點簡單，如果大家有什么見解可以提出。

一、硬件搭建

1.Dragonboard410c開發(fā)板：

低速接口中pin1，pin23，pin25，ping35對應(yīng)的GPIO接口，見《Low speed Expansion connector》分布圖

2.US-100電平觸發(fā)測距工作原理：

在模塊上電前，首先去掉模式選擇跳線上的跳線帽，使模塊處于電平觸發(fā)模式。

電平觸發(fā)測距的時序如圖：

只需要在 Trig/TX 管腳輸入一個 10US 以上的高電平，系統(tǒng)便可發(fā)出 8 個 40KHZ 的超聲波脈沖，然后檢測回

波信號。當(dāng)檢測到回波信號后，模塊還要進(jìn)行溫度值的測量，然后根據(jù)當(dāng)前溫度對測距結(jié)果進(jìn)行校正，將校正后的結(jié)果通過Echo/RX 管腳輸出。

在此模式下，模塊將距離值轉(zhuǎn)化為 340m/s 時的時間值的 2倍，通過 Echo 端輸出一高電平，可根據(jù)此高電平的持續(xù)時間來計算距離值。即距離值為：（高電平時間*340m/s）/2。

3.按照下表的方式將US-100與開發(fā)板電氣連接

二、軟件環(huán)境搭建

根據(jù)blog教程在裝有Ubuntu的主機上下載相應(yīng)源碼以及編譯工具。

注意：在dts中要修改apq8016-sbc.dtsi文件，增加超聲波驅(qū)動的節(jié)點信息：

sonar{

compatible = “thundersoft，sonar”;

thunder，poll_time =<50>;

thunder，gpio_cmd = <&msm_gpio 13 0>;

thunder，gpio_irq = <&msm_gpio 36 0>;

};

三、驅(qū)動編寫

1.//匹配設(shè)備樹定義接口

static int parse_dt（struct platform_device* pdev，struct us100_data* data）{

int rc;

struct device_node* node = pdev->dev.of_node;

//將node 50 寫入到poll_time中

rc = of_property_read_u32（node，“thunder，poll_time”，&data->poll_time）;

if（rc）{

pr_warning（“%s you should point time”，__FUNCTION__）;

data->poll_time = 20;

}

/* --TrigPin3---PIN25---- gpio13---- gpio_cmd ---cmd_gpio----------- */

data->cmd_gpio = of_get_named_gpio（node，“thunder，gpio_cmd”，0）;

/* --EchoPin2---PIN23---- gpio36---- gpio_irp ---echo_gpio----------- */

data->echo_gpio = of_get_named_gpio（node，“thunder，gpio_irq”，0）;

if（data->cmd_gpio<0 || data->echo_gpio<0）{

pr_err（“%s，error gpio\n”，__FUNCTION__）;

return -EINVAL;

}

return 0;

}

2.//啟動、關(guān)閉方波產(chǎn)生

static ssize_t hs100_store_enable（struct device *dev，

struct device_attribute *attr，

const char *buf， size_t size）{

struct us100_data* data = dev_get_drvdata（dev）;

int enable = simple_strtoul（buf，NULL，10）;

if（enable）{

//調(diào)用cmd_work_func

schedule_delayed_work（&data->cmd_work，0）;

data->enable =1;

}

else{

//取消調(diào)用cmd_work_func

cancel_delayed_work_sync（&data->cmd_work）;

data->enable=0;

}

return size;

}

3.//實現(xiàn)12us的方波功能

static void cmd_work_func（struct work_struct* work）{

struct us100_data* data = container_of（work，struct us100_data，cmd_work.work）;

gpio_set_value（data->cmd_gpio，1）;

延遲12us產(chǎn)生方波

udelay（12）;

gpio_set_value（data->cmd_gpio，0）;//genarate a 12 us pluse

// printk（“%s send cmd\n”，__FUNCTION__）;

//激活工作隊列中的cmd_work_func

schedule_delayed_work（&data->cmd_work，msecs_to_jiffies（data->poll_time））;

}

//實現(xiàn)獲得實際距離的功能

static void report_work_func（struct work_struct* work）{

struct timespec now，last;

s64 diff_time;

/*---通過結(jié)構(gòu)體中成員的首地址獲結(jié)構(gòu)體變量首地址---*/

struct us100_data* data = container_of（work，struct us100_data，report_work）;

//時間格式轉(zhuǎn)換

now = ktime_to_timespec（data->now_ktime）;

last= ktime_to_timespec（data->last_ktime）;

//時間差

diff_time = now.tv_sec*1000000000UL+now.tv_nsec-last.tv_sec*1000000000UL-last.tv_nsec;

// printk（“ns=%lld\n”，diff_time）;

mutex_lock（&data->data_lock）;

//實際距離

data->distance = diff_time*170*100*10/1000000000UL;

mutex_unlock（&data->data_lock）;

data-> data_ready = true;

// 喚醒data_queue 指定的注冊在等待隊列上的進(jìn)程

wake_up_interruptible（&data->data_queue）;

// printk（“dis=%d\n”，data->distance）;

}