隨著微機(jī)電技術(shù)、低功耗嵌入式技術(shù)和通信技術(shù)的飛速發(fā)展，具有感知能力、計(jì)算能力和無(wú)線通信能力的微型傳感器得到了廣泛的應(yīng)用。這些由無(wú)線微型傳感器組成的傳感器網(wǎng)絡(luò)能夠協(xié)作地實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)、感知和采集網(wǎng)絡(luò)分布區(qū)域內(nèi)的各種環(huán)境或檢測(cè)對(duì)象的信息，并對(duì)這些信息進(jìn)行處理，傳送到需要這些信息的用戶(hù)。這便是被美國(guó)商業(yè)周刊認(rèn)定的21世紀(jì)最具影響力的21項(xiàng)技術(shù)之一——無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)(Wireless Sensor Network，WSN)。

在一個(gè)20層樓高、有著上千個(gè)房間的龐大醫(yī)院中，一位剛進(jìn)入大樓的坐在智能車(chē)中的老年人或殘障病人，如何可以輕松地到達(dá)自己要去的房間?我們正在嘗試為這樣的需求提供一種不需要外界干預(yù)的“室內(nèi)自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)”——稱(chēng)為“無(wú)線復(fù)眼系統(tǒng)(Wireless MOSaic Eyes，WiME)”。概括地講，它是一個(gè)基于生物行為啟發(fā)的無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)，通過(guò)空中大量分布的無(wú)線節(jié)點(diǎn)對(duì)智能車(chē)提供行為控制，因此是一個(gè)采用無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)的機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)。

WiME涉及兩個(gè)路由問(wèn)題：一個(gè)是在地理空間的機(jī)器人路徑規(guī)劃，另一個(gè)是在分散的通信節(jié)點(diǎn)之間的信息通信路由。復(fù)眼可以作為機(jī)器人導(dǎo)航過(guò)程中的電子燈塔；無(wú)線復(fù)眼網(wǎng)絡(luò)可以被認(rèn)為是上海衛(wèi)星電視描述地理空間的一個(gè)拓?fù)鋱D、地理路徑規(guī)劃，也可以被簡(jiǎn)化為一個(gè)網(wǎng)絡(luò)拓?fù)鋱D中的路徑規(guī)劃。因此在WiME中，空間路徑規(guī)劃和信息通信路由可以以完全相同的方式工作，而路徑規(guī)劃將根據(jù)各分散節(jié)點(diǎn)的語(yǔ)義定義為基礎(chǔ)。

為了在WiME這樣一個(gè)采用無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的系統(tǒng)的節(jié)點(diǎn)上實(shí)現(xiàn)完整地圖的機(jī)器人導(dǎo)航，本設(shè)計(jì)使用一種單步方向查詢(xún)的路徑存儲(chǔ)和查詢(xún)系統(tǒng)。為了進(jìn)一步減小資源有限的無(wú)線傳感器節(jié)點(diǎn)中的路徑信息的數(shù)據(jù)量，在WiME的設(shè)計(jì)中對(duì)每一個(gè)分組使用Bloom Filter來(lái)壓縮存儲(chǔ)。另外，由于路徑信息可能是動(dòng)態(tài)建立的，為了滿(mǎn)足頻繁修改的要求，將每個(gè)子表設(shè)計(jì)為計(jì)數(shù)型Bloom Filter。

2 WiME系統(tǒng)

2.1 WiME的生物啟發(fā)

自主機(jī)器人通常都配備有傳感器，能夠感知環(huán)境并自主移動(dòng)，其配備的傳感器可以認(rèn)為是機(jī)器人的器官，它們所感知到的信息由機(jī)載電腦集中處理。這種集中構(gòu)架面臨如下三大問(wèn)題：傳感器處理過(guò)程在真實(shí)環(huán)境中不魯棒；在動(dòng)態(tài)環(huán)境中，處理算法的計(jì)算量大；在非結(jié)構(gòu)化的環(huán)境中理解場(chǎng)景十分困難。

然而，與脊椎動(dòng)物的眼睛相比，更低級(jí)的昆蟲(chóng)的眼睛是極具創(chuàng)造性和多樣性的。生物學(xué)研究發(fā)現(xiàn)，一些昆蟲(chóng)可以用很小的神經(jīng)系統(tǒng)來(lái)處理上萬(wàn)只小眼的信息。狼蛛復(fù)眼中的單眼功能不盡相同，一些用以提供前向視覺(jué)，而其他的則用來(lái)探測(cè)和提供周邊的視覺(jué)信息，這些視覺(jué)信號(hào)傳遞到大腦后可以融合并完成移動(dòng)檢測(cè)、距離估計(jì)、運(yùn)動(dòng)控制等。因此，通過(guò)分布式功能劃分和適當(dāng)?shù)膫鞲衅髀酚?，?fù)眼的信息處理機(jī)制的效率可以很高。

受此啟發(fā)，建立WiME這樣一個(gè)基于無(wú)線復(fù)眼網(wǎng)絡(luò)的智能環(huán)境。其中，各單眼將由低分辨率的視覺(jué)傳感器節(jié)點(diǎn)構(gòu)成，通過(guò)IEEE 802.15.4協(xié)議通信并組織形成環(huán)境神經(jīng)系統(tǒng)；通過(guò)探索仿生技術(shù)和算法，以支持無(wú)線復(fù)眼系統(tǒng)的智能信息處理(包括路徑規(guī)劃、行為協(xié)調(diào)、傳感器融合和路由等)以及視覺(jué)伺服。在WiME中，每個(gè)單眼都提供有明確的語(yǔ)義(定位信息和行為集)，而它們的拓?fù)溥B接將采用行為網(wǎng)絡(luò)來(lái)隱式建立；行為將通過(guò)能量累積所產(chǎn)生的事件進(jìn)行激發(fā)。節(jié)點(diǎn)之間的連接包含了信息融合和路由的條件概率信息；機(jī)器人的導(dǎo)航將建立在具有明確語(yǔ)義的傳感器拓?fù)鋱D的基礎(chǔ)之上，而不是建立在非結(jié)構(gòu)的地理環(huán)境之上。

2.2 WiME的設(shè)計(jì)目標(biāo)

(1)基于無(wú)線通信的分布式復(fù)眼

以無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)為連接機(jī)制，將具有高運(yùn)算量和大數(shù)據(jù)量特征的局部視覺(jué)信息以具有明確語(yǔ)義概念的形式實(shí)現(xiàn)通信連接，完成低通信帶寬的視覺(jué)協(xié)同。

(2)基于語(yǔ)義和信息全息的路由算法

該算法是一個(gè)針對(duì)用戶(hù)詢(xún)問(wèn)的最優(yōu)路徑搜索算法。路由算法應(yīng)充分考慮查詢(xún)語(yǔ)義，采用信息全息編碼方式壓縮可能查詢(xún)和全局路由表，最終實(shí)現(xiàn)快速尋優(yōu)。這也是昆蟲(chóng)復(fù)眼信息流分布的具體體現(xiàn)。

(3)生物啟發(fā)的分布式行為協(xié)調(diào)

由于本研究將眾多運(yùn)動(dòng)行為分布在整個(gè)復(fù)眼系統(tǒng)中，機(jī)器人導(dǎo)航控制將面臨如何和諧地組織與激發(fā)行為。本研究將由生物神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)為啟發(fā)，探索脈沖(spike)激勵(lì)的動(dòng)作組織方式，以實(shí)現(xiàn)具有目標(biāo)驅(qū)動(dòng)和及時(shí)響應(yīng)特性的行為控制網(wǎng)絡(luò)。

2.3 無(wú)線復(fù)眼系統(tǒng)中的單視神經(jīng)元的設(shè)計(jì)

①基礎(chǔ)運(yùn)動(dòng)檢測(cè)器(EMD)。以生物視覺(jué)所特有的基礎(chǔ)運(yùn)動(dòng)檢測(cè)器(EMD)為藍(lán)圖，將低分辨率并可隨機(jī)讀取的CMOS視覺(jué)傳感器作為視網(wǎng)膜，與無(wú)線模塊連接構(gòu)成系統(tǒng)單眼。