KRC機器人在過程數(shù)據(jù)通信方面扮演各種角色

前言：

Interbus現(xiàn)場總線是KUKAC2機器人最常用的總線系統(tǒng)。它以簡潔，快速方便的控制特點，在整個大眾公司的焊裝車間曾經(jīng)廣泛使用！尤其是在VASS標(biāo)準(zhǔn)和PROFINET網(wǎng)絡(luò)廣泛推廣之前，成為 KUKAC2機器人和PLC的表配，下面我們來介紹一下KUKAC2機器人關(guān)于INTERBUS ＰＣＩ卡進行主從配置的文件。

界面選項：主-從

接口選項，KRC是主從設(shè)備（1）

上級PLC（IBS主站）-機器人IBS卡-

機器人作為Interbus設(shè)備

根據(jù)其系統(tǒng)環(huán)境，KRC機器人可以在過程數(shù)據(jù)通信方面扮演各種角色。

在最簡單的情況下，機器人與其他I / O模塊一樣，與作為從站的更高級別的主站（例如單元或線路PLC）交換過程數(shù)據(jù)。

但是，機器人本身可以作為主機來控制過程通訊，其中執(zhí)行器和傳感器僅作為從機參與。

在大型生產(chǎn)系統(tǒng)中，傳送帶，生產(chǎn)單元和大型機器構(gòu)成不同的層次級別，其中某些控制器充當(dāng)這些生產(chǎn)級別之間的中介。

機器人控制器通常執(zhí)行此功能，例如在焊接和裝配線中。

上圖中示意性地顯示了機器人的這種中間角色。在更高級別的從屬環(huán)中，機器人作為從屬與更高級別的控制器通信，該控制器協(xié)調(diào)整個系統(tǒng)，包括其輸送機系統(tǒng)以及可能的多個機器人。在較低級別的主環(huán)中，機器人控制其工具并從其過程環(huán)境接收信號。

本節(jié)介紹的所有Interbus控制器板均支持上述所有三個角色。主連接和從連接彼此獨立運行，即，每一側(cè)都有自己的過程數(shù)據(jù)區(qū)。但是，兩個通信級別可以通過配置更緊密地耦合。

PCI卡我們現(xiàn)在使用卡

1.重置按鈕（從動）

2.主接口（遠(yuǎn)程輸出，傳出遠(yuǎn)程總線）

3.從屬部分的外部24 VDC 電源連接

4.從站接口（遠(yuǎn)程輸出，傳出遠(yuǎn)程總線）

5.從接口（遠(yuǎn)程輸入，傳入的遠(yuǎn)程總線）

6.指示器元件（LED）

7.用于從站配置的DIP開關(guān)

8.用于主配置的DIP開關(guān)

該卡是ISA系統(tǒng)耦合器的基于PCI的重新開發(fā)。因此，該卡的性能類似于IBS ISA SC / RI / RT-LK。主要區(qū)別在于將Interbus主控和從屬部件分離到通過連接電纜相互鏈接的兩個不同的卡上。Interbus主卡包含系統(tǒng)耦合器的PCI連接，該卡用于與PC進行通信。該卡可以安裝在PC中任何可用的PCI插槽中。Interbus從卡具有一個PCI端子排，其唯一目的是能夠?qū)⒃摽ㄟB接到PCI插槽以及前面板。該PC I端子排也可以在預(yù)定的斷裂點處折斷。也可以將卡擰在一起。

外接電源

為了操作控制板，還必須為從擴展模塊提供外部24 V DC電源電壓。該電源電壓通過2針MINI-COMBICON連接器連接。

1-2通訊參數(shù)的頻道

3-6 通訊位數(shù)

7：重置主機PC DIP開關(guān)7時的重置響應(yīng)用于確定下級主系統(tǒng)的重置是否觸發(fā)上級系統(tǒng)中的外圍故障。如果開關(guān)設(shè)置為“ OFF”，則不會有任何消息發(fā)送到上級系統(tǒng)。在“ ON”位置，將觸發(fā)一條消息，以便更高級別的系統(tǒng)可以做出反應(yīng)。

8：重新配置請求DIP開關(guān)8用于啟用通過OPC總線端子進行的重新配置請求。該機構(gòu)在“ OFF”位置被禁用。

9：設(shè)置從機部分的波特率OFF = 500kBaud，ON 2000kBaud。

10：組態(tài)，DIP開關(guān)10特別重要。如果它處于“ ON”位置，則根據(jù)DIP開關(guān)1至9的設(shè)置來配置控制板的從屬部分。如果它處于“ OFF”位置，則將忽略開關(guān)設(shè)置1至9，并且將從組件是根據(jù)已經(jīng)駐留在系統(tǒng)中或從較低級別的主機接收的配置執(zhí)行的。

主目錄

與操作相關(guān)的KRC控制器的所有文件和目錄都位于此

目錄或其子目錄中。在配置文件中，指定相對于主目錄的路徑，即

只需省略與主目錄相對應(yīng)的絕對路徑規(guī)范部分即可。

INIT目錄

該目錄包含配置Interbus連接時需要檢查和修改的最重要文件。I / O系統(tǒng)和Internet總線驅(qū)動程序都希望在此目錄中找到其配置文件。

LOG目錄

控制器的各個部分在此目錄中生成文件，以記錄其系統(tǒng)消息。

I / O系統(tǒng)還在此處存儲有關(guān)上次重新引導(dǎo)的信息。Interbus驅(qū)動程序還可以生成日志文件，使用戶可以自己確定驅(qū)動程序日志文件的目錄。

DRIVERS目錄

附加驅(qū)動程序（例如Interbus驅(qū)動程序）的程序必須位于DRIVERS子目錄中。否則，驅(qū)動程序?qū)o法由I / O系統(tǒng)激活。

PCI cards ：

? C：。..INITIOSYS.INI： I / O系統(tǒng)的配置文件

IOSYS.INI

由于其在將外圍設(shè)備連接到機械手方面的核心作用，因此I / O系統(tǒng)的此配置文件始終安裝在主分區(qū)上。

PCI card：

? C：。..INITIBSPCI1.INI： Interbus驅(qū)動程序的參數(shù)化文件

INTERBUS.INI

INTERBUS.INI文件位于控制器的Init直接目錄中。它包含Interbus ISA卡的參數(shù)化數(shù)據(jù)。

IBSPCI1.INI

文件IBSPCI1.INI位于控制器的Init目錄中。它包含Interbus PCI卡的參數(shù)化數(shù)據(jù)。

? C：。..DRIVERSIBPCIDRV.O：所有Interbus PCI卡的驅(qū)動程序

IBSPCIDRV.O

該文件包含所有Interbus PCI卡的驅(qū)動程序。

接口選項，KRC為主機和從機（2）

配置文件IOSYS.INI

［CONFIG］

VERSION=1.00

［DRIVERS］

INTERBUSPCI=15，ibsCPPciInit，ibpcidrv.o 激活interbusPCI卡的使用

PROCONOS=100，pcosInit，pcosdrv.o 內(nèi)部軟PLC軟件激活

激活I(lǐng)NTERBUS驅(qū)動程序

通過配置文件IOSYS.INI的［DRIVERS］部分中以下形式的條目來激活I(lǐng)NTERBUS驅(qū)動程序：

Section name= Index，ibusInit，ibusdrv.o

Section name

段名稱必須與包含用于Interbus連接的I / O分配的部分的名稱一致。因此，在發(fā)貨時，IOSYS.INI文件始終包含一個Interbus節(jié)。

Index指數(shù)

索引是介于0到16之間的數(shù)字，但是目前沒有意義。但是，使用的索引一定不能是已經(jīng)使用的索引。PCI卡必須使用15。

ibsCPPciInit

接下來是INTERBUS驅(qū)動程序啟動功能的名稱。這是區(qū)分大小寫的，必須如上所示準(zhǔn)確輸入。

ibpcidrv.o

ibusdrv.o是Interbus驅(qū)動程序的文件名。當(dāng)啟動I / O系統(tǒng)時，系統(tǒng)將在 drivers目錄中查找該文件，然后將其加載到控制器r中，然后調(diào)用start函數(shù)。Interbus驅(qū)動程序支持所有三張Interbus ISA卡，這在本節(jié)涵蓋Interbus控制器板的本節(jié)中已有介紹。