1.機(jī)器人報(bào)警“20252”?電機(jī)溫度高（DRV1故障處理）

處理方式：檢查電機(jī)是否過(guò)熱，如電機(jī)溫度正常則檢查連接電纜是否正常(可能是控制柜處航空插頭沒(méi)插好λ如果査不出問(wèn)題，又著急用機(jī)器人，可臨時(shí)將報(bào)警信號(hào)短接，不過(guò)注意，此時(shí)電機(jī)真正過(guò)熱后也不會(huì)報(bào)警，可能會(huì)引起電機(jī)燒毀。

具體操作方式：在控制柜左下角找到A43板，找到板子上5插頭，上邊有4根線，其中線號(hào)為439和440的兩根線就是電機(jī)過(guò)熱報(bào)警信號(hào)線將兩根線從中間斷開(kāi)，把板子這邊的兩根線短接即可。

2.ABB機(jī)器人電源模塊短路板短路故障處理

人為因素：熱插拔硬件非常危險(xiǎn)，許多電路板故障都是熱插拔引起的，帶電插撥裝板卡及插頭時(shí)用力不當(dāng)造成對(duì)接口、芯片等的損害，從而導(dǎo)致機(jī)器人電路板損壞;隨著使用機(jī)器人時(shí)間的增長(zhǎng)，機(jī)器人電路板上的元器件就會(huì)自然老化，從而導(dǎo)致機(jī)器人電路板故障。

環(huán)境因素：由于操作者的保養(yǎng)不當(dāng)，機(jī)器人電路板上布滿了灰塵，可以造成信號(hào)短路。

3.什么情況下需要為機(jī)器人進(jìn)行備份

1.新機(jī)器第一次上電后。

2.在做任何修改之前。

3.在完成修改之后。

4.如果工業(yè)機(jī)器人重要，定期1周一次。

5.最好在U盤也做備份。

6.太舊的備份定期刪除，騰出硬盤空間。

4、什么情況下需要為工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行備份

上述情況是示教器和機(jī)器人主控制器之間沒(méi)有建立通訊連接，未建立連接的原因包括：

1.機(jī)器人主機(jī)故障。

2.機(jī)器人主機(jī)內(nèi)置的cf卡（sd卡）故障。

3.示教器到主機(jī)之間的網(wǎng)線松動(dòng)等。

處理方式：1.檢查主機(jī)是否正常，檢查主機(jī)內(nèi)sd卡是否正常。

2.檢查示教器到主機(jī)網(wǎng)線是否連接正常。

5.機(jī)器人出現(xiàn)報(bào)警提示信息10106（維修時(shí)間提醒是什么意思？）

這種情況是ABB機(jī)器人智能周期保養(yǎng)維護(hù)提醒。

6.機(jī)器人在開(kāi)機(jī)時(shí)進(jìn)入了系統(tǒng)故障狀態(tài)

1.重新啟動(dòng)一次機(jī)器人。

2.如果不行，在示教器查看是否有更詳細(xì)的報(bào)警提示，并進(jìn)行處理。

3.重啟。

4.如果還不能解除則嘗試B啟動(dòng)。

5.如果還不行，請(qǐng)嘗試P啟動(dòng)。

6.如果還不行請(qǐng)嘗試I啟動(dòng)（這將機(jī)器人回到出廠設(shè)置狀態(tài)，小心）。

7.機(jī)器人備份可以多臺(tái)機(jī)器人共用嗎？

不能。比如說(shuō)機(jī)器人甲A的備份只能用于機(jī)器人甲，不能用于機(jī)器人乙或丙，因?yàn)檫@樣會(huì)造成系統(tǒng)故障。

8.對(duì)于機(jī)器人備份中什么文件可以共享？

如果兩個(gè)機(jī)器人是同一型號(hào)，同一配置。則可以共享RAPID程序和EIO文件，但共享后也要進(jìn)行驗(yàn)證方可正常使用。

9.什么是機(jī)器人機(jī)械原點(diǎn)？機(jī)械原點(diǎn)在哪里？

機(jī)器人六個(gè)伺服電機(jī)都有一個(gè)唯一固定的機(jī)械原點(diǎn)，錯(cuò)誤的設(shè)定機(jī)器人機(jī)械原點(diǎn)將會(huì)造成機(jī)器人動(dòng)作受限或誤動(dòng)作，無(wú)法走直線等問(wèn)題，嚴(yán)重的會(huì)損壞機(jī)器人。

10.機(jī)器人50204動(dòng)作監(jiān)控報(bào)警如何解除？

1.修改機(jī)器人動(dòng)作監(jiān)控參數(shù)（控制面板—?jiǎng)幼鞅O(jiān)控菜單中）以匹配實(shí)際的情況。

2.用AccSet指令降低機(jī)器人加速度。

3.減小速度數(shù)據(jù)中的v_rot選項(xiàng)。

11.機(jī)器人第一次上電開(kāi)機(jī)報(bào)警“50296及SMB內(nèi)存數(shù)據(jù)差異的處理

1.ABB主菜單中選擇校準(zhǔn)。

2.點(diǎn)擊ROB_1進(jìn)入校準(zhǔn)畫面，選擇SMB內(nèi)存。

3.選擇“高級(jí)”，進(jìn)入后點(diǎn)擊“清除控制柜內(nèi)存”。

4.完成后點(diǎn)擊“關(guān)閉”，然后點(diǎn)擊“更新”。

5.選擇“已交換控制柜或機(jī)械手，使用SMB內(nèi)存數(shù)據(jù)更新控制柜”。

12.如何在RAPID程序里自定義機(jī)器人軌跡

1.在示教器主菜單中選擇程序數(shù)據(jù)。

2.找到數(shù)據(jù)類型Speeddata后，點(diǎn)擊新建。

3.點(diǎn)擊初始值，Speeddata四個(gè)變量含義分別為：v_tcp表示機(jī)器人線性運(yùn)行速度，v_rot表示機(jī)器人旋轉(zhuǎn)運(yùn)行速度，v_leax表示外加軸線性運(yùn)行速度，v_reax表示外加軸旋轉(zhuǎn)運(yùn)行速度，如果沒(méi)有外加軸則后兩個(gè)不用修改。

4.自定義好的數(shù)據(jù)就可在RAPID程序中進(jìn)行調(diào)用了。

13.高速旋轉(zhuǎn)時(shí)出現(xiàn)電機(jī)差錯(cuò)計(jì)數(shù)器溢出過(guò)錯(cuò)

高速旋轉(zhuǎn)時(shí)發(fā)作電機(jī)差錯(cuò)計(jì)數(shù)器溢出過(guò)錯(cuò)。

對(duì)策1：查看電機(jī)動(dòng)力電纜和編碼器電纜的配線是否正確，電纜是否有破損。

輸入較長(zhǎng)指令脈沖時(shí)發(fā)作電機(jī)差錯(cuò)計(jì)數(shù)器溢出過(guò)錯(cuò)。

運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中發(fā)作電機(jī)差錯(cuò)計(jì)數(shù)器溢出過(guò)錯(cuò)。

對(duì)策2：增大差錯(cuò)計(jì)數(shù)器溢出水平設(shè)定值；減慢旋轉(zhuǎn)速度；延長(zhǎng)加減速時(shí)間；負(fù)載過(guò)重，需求從頭選定更大容量的電機(jī)或減輕負(fù)載，加裝減速機(jī)等傳動(dòng)組織提高負(fù)載才能。

14.在有脈沖輸出時(shí)不工作，怎么處理？

監(jiān)督操控器的脈沖輸出當(dāng)時(shí)值以及脈沖輸出燈是否閃爍，承認(rèn)指令脈沖現(xiàn)已履行并現(xiàn)已正常輸出脈沖；

查看操控器到驅(qū)動(dòng)器的操控電纜，動(dòng)力電纜，編碼器電纜是否配線過(guò)錯(cuò)，破損或許接觸不良；

查看帶制動(dòng)器的伺服電機(jī)其制動(dòng)器是否現(xiàn)已翻開(kāi)；

監(jiān)督伺服驅(qū)動(dòng)器的面板承認(rèn)脈沖指令是否輸入；

Run運(yùn)轉(zhuǎn)指令正常；

操控形式必須挑選方位操控形式；

伺服驅(qū)動(dòng)器設(shè)置的輸入脈沖類型和指令脈沖的設(shè)置是否共同；

確保正轉(zhuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)制止，回轉(zhuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)制止信號(hào)以及差錯(cuò)計(jì)數(shù)器復(fù)位信號(hào)沒(méi)有被輸入，脫開(kāi)負(fù)載而且空載運(yùn)轉(zhuǎn)正常，查看機(jī)械體系。

15.沒(méi)有帶負(fù)載報(bào)過(guò)載，怎么處理？三級(jí)孵化發(fā)展模式

假如是伺服Run（運(yùn)轉(zhuǎn)）信號(hào)一接入而且沒(méi)有發(fā)脈沖的情況下發(fā)作：

查看伺服電機(jī)動(dòng)力電纜配線，查看是否有接觸不良或電纜破損；假如是帶制動(dòng)器的伺服電機(jī)則必須將制動(dòng)器翻開(kāi)；速度回路增益是否設(shè)置過(guò)大；速度回路的積分時(shí)間常數(shù)是否設(shè)置過(guò)小。

假如伺服只是在運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中發(fā)作：

方位回路增益是否設(shè)置過(guò)大；定位完成幅值是否設(shè)置過(guò)小；查看伺服電機(jī)軸上沒(méi)有堵轉(zhuǎn)，并從頭調(diào)整機(jī)械。

16.運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)出現(xiàn)反常聲音或顫動(dòng)現(xiàn)象三級(jí)孵化發(fā)展模式

伺服配線：運(yùn)用規(guī)范動(dòng)力電纜，編碼器電纜，操控電纜，電纜有無(wú)破損；查看操控線附近是否存在干擾源，是否與附近的大電流動(dòng)力電纜互相平行或相隔太近；查看接地端子電位是否有發(fā)作變化，實(shí)在確保接地杰出。

伺服參數(shù)：伺服增益設(shè)置太大，主張用手動(dòng)或主動(dòng)方法從頭調(diào)整伺服參數(shù)；承認(rèn)速度反應(yīng)濾波器時(shí)間常數(shù)的設(shè)置，初始值為0，可測(cè)驗(yàn)增大設(shè)置值；電子齒輪比設(shè)置太大，主張恢復(fù)到出廠設(shè)置；伺服體系和機(jī)械體系的共振，測(cè)驗(yàn)調(diào)整陷波濾波器頻率以及幅值。

機(jī)械體系：銜接電機(jī)軸和設(shè)備體系的聯(lián)軸器發(fā)作偏移，安裝螺釘未擰緊；滑輪或齒輪的咬合不良也會(huì)導(dǎo)致負(fù)載轉(zhuǎn)矩變化，測(cè)驗(yàn)空載運(yùn)轉(zhuǎn)，假如空載運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)正常則查看機(jī)械體系的結(jié)合部分是否有反常；承認(rèn)負(fù)載慣量，力矩以及轉(zhuǎn)速是否過(guò)大，測(cè)驗(yàn)空載運(yùn)轉(zhuǎn)，假如空載運(yùn)轉(zhuǎn)正常，則減輕負(fù)載或替換更大容量的驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)。

17.ABB伺服電機(jī)修理做方位操控定位不準(zhǔn)

首要承認(rèn)操控器實(shí)際宣布的脈沖當(dāng)時(shí)值是否和料想的共同，如不共同則查看并修正程序，監(jiān)督伺服驅(qū)動(dòng)器接收到的脈沖指令個(gè)數(shù)是否和操控器宣布的共同，如不共同則查看操控線電纜；查看伺服指令脈沖形式的設(shè)置是否和操控器設(shè)置得共同，如CW/CCW還是脈沖+方向；

伺服增益設(shè)置太大，測(cè)驗(yàn)從頭用手動(dòng)或主動(dòng)方法調(diào)整伺服增益；伺服電機(jī)在進(jìn)行往復(fù)運(yùn)動(dòng)時(shí)易產(chǎn)生累積差錯(cuò)，主張?jiān)诠に嚧饝?yīng)的條件下設(shè)置一個(gè)機(jī)械原點(diǎn)信號(hào)，在差錯(cuò)超出答應(yīng)規(guī)模之前進(jìn)行原點(diǎn)查找操作；機(jī)械體系本身精度不高或傳動(dòng)組織有反常（如伺服電機(jī)和設(shè)備體系間的聯(lián)軸器部發(fā)作偏移等）。

18.伺服電機(jī)修理做方位操控運(yùn)轉(zhuǎn)報(bào)超速故障三級(jí)孵化發(fā)展模式

伺服Run信號(hào)一接入就發(fā)作：查看伺服電機(jī)動(dòng)力電纜和編碼器電纜的配線是否正確，有無(wú)破損。

19.ABB機(jī)器人如何進(jìn)行常規(guī)保養(yǎng)維護(hù)？

“剎車檢查” 正常運(yùn)行前，需檢查電機(jī)剎車每個(gè)軸的電機(jī)剎車檢查方法如下：

1.運(yùn)行每個(gè)機(jī)械手的軸到它負(fù)載最大的位置。

2.機(jī)器人控制器上的電機(jī)模式選擇開(kāi)關(guān)打到電機(jī)關(guān)(MOTORS OFF)的位置。

3.檢查軸是否在其原來(lái)的位置如果電機(jī)關(guān)掉后，機(jī)械手仍保持其位置，說(shuō)明剎車良好。

失去減速運(yùn)行(250mm/s)功能的危險(xiǎn)

不要從電腦或者示教器上改變齒輪變速比或其它運(yùn)動(dòng)參數(shù)。這將影響減速運(yùn)行(250mm/s)功能。

20.安全使用示教器應(yīng)該注意的幾點(diǎn)：

安裝在示教器上的使能設(shè)備按鈕(Enabling device)，當(dāng)按下一半時(shí)，系統(tǒng)變?yōu)殡?MOTORS ON)模式。當(dāng)松開(kāi)或全部按下按鈕時(shí)，系統(tǒng)變?yōu)殡姍C(jī)關(guān)(MOTORS OFF)模式。

21.為了安全使用示教器，必須遵循以下原則：

1.使能設(shè)備按鈕(Enabling device)不能失去功能編程或調(diào)試的時(shí)候，當(dāng)機(jī)器人不需要移動(dòng)時(shí)，立即松開(kāi)能使設(shè)備按鈕(Enabling device)。

2.當(dāng)編程人員進(jìn)入安全區(qū)域后，必須隨時(shí)將示教器帶在身上，避免其他人移動(dòng)機(jī)器人。

22.三級(jí)孵化發(fā)展模式

需遵守以下幾點(diǎn):

1.控制器上的模式選擇開(kāi)關(guān)必須打到手動(dòng)位置,以便操作使能設(shè)備來(lái)斷開(kāi)電腦或遙控操作；

2.當(dāng)模式選擇開(kāi)關(guān)在

3.注意機(jī)械手的旋轉(zhuǎn)軸,當(dāng)心頭發(fā)或衣服攪到上面.另外注意機(jī)械手上其它選擇部件或其它設(shè)備；

4.檢查每個(gè)軸的電機(jī)剎車。

23.觸摸偏差

現(xiàn)象1：手指所觸摸的位置與鼠標(biāo)箭頭沒(méi)有重合。

原因：示教器安裝完驅(qū)動(dòng)程序后，在進(jìn)行校正位置時(shí)，沒(méi)有垂直觸摸靶心正中位置。

解決：重新校正位置。

現(xiàn)象2：部分區(qū)域觸摸準(zhǔn)確，部分區(qū)域觸摸有偏差。

原因：表面聲波觸摸屏四周邊上的聲波反射條紋上面積累了大量的塵土或水垢，影響了聲波信號(hào)的傳遞所造成的。

解決：清潔觸摸屏，特別注意要將觸摸屏四邊的聲波反射條紋清潔干凈，清潔時(shí)應(yīng)將觸摸屏控制卡的電源斷開(kāi)。

24.示教器觸摸無(wú)反應(yīng)

現(xiàn)象：觸摸屏幕時(shí)鼠標(biāo)箭頭無(wú)任何動(dòng)作，沒(méi)有發(fā)生位置改變。

原因：造成此現(xiàn)象產(chǎn)生的原因很多，具體如下：

1.表面聲波觸摸屏四周邊上的聲波反射條紋上面所積累的塵土或水垢非常嚴(yán)重，導(dǎo)致觸摸屏無(wú)法工作；

2.觸摸屏發(fā)生故障；

3.觸摸屏控制卡發(fā)生故障；

4.觸摸屏信號(hào)線發(fā)生故障；

5.主機(jī)的串口發(fā)生故障；

6.示教器的操作系統(tǒng)發(fā)生故障；

7.觸摸屏驅(qū)動(dòng)程序安裝錯(cuò)誤。

解決：觀察觸摸屏信號(hào)指示燈，該燈在正常情況下為有規(guī)律的閃爍，大約為每秒鐘閃爍一次。

當(dāng)觸摸屏幕時(shí)，示教器黑屏，這個(gè)問(wèn)題比較復(fù)雜了。如果設(shè)置了背光節(jié)能，黑屏是正常的；如果誤操作了系統(tǒng)控制區(qū)的第二個(gè)字，也會(huì)黑屏。如果排除前兩點(diǎn)，則更新到最新的韌體進(jìn)行查看。

審核編輯：湯梓紅